Diff: main.cpp

Revision:

4:962ecf61540b

Parent:

3:6033c3517dc7

Child:

5:d78746981e4f

Child:

7:9ec83a204ae5

--- a/main.cpp	Wed Dec 01 07:10:14 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Dec 01 08:44:56 2021 +0000
@@ -88,7 +88,7 @@
         c = (e-f)/(1+e*f);
         xbee.printf("c:%f\r\n",c);
 //t[0]は回る時間、t[1]はかかる時間、rに何回進むプログラムを動かすかを決める        
-        double t[2] = {w/3.14159/2,2*j/3/1.2}; //再度図るのは、全体の2/3だけ進んだとき
+        double t[2] = {w/3.14159/0.9,2*j/3/1.2}; //再度図るのは、全体の2/3だけ進んだとき
         r = t[1]/2.2;
         wait(1);
         xbee.printf("c*i:%f\r\n", c*i);
@@ -96,7 +96,7 @@
 //実際に動くときのプログラム。1.2m/s計算、1.8s進み、0.4秒周りを見る。平均速度1.0m/s、基準を進行方向にしたとき見れる範囲:-43.5~43.5の予定
         
         if(c*i>0){
-            driveMotor(1,0); //メモ：右回りがどっちか測定する
+            driveMotor(0.5,0); //メモ：右回りがどっちか測定する
             wait(t[0]);
             driveMotor(0,0);
             while(s == r-5){
@@ -123,7 +123,7 @@
             }
         
         else if(c*i<0){
-            driveMotor(0,1);
+            driveMotor(0,0.5);
             wait(t[0]);
             driveMotor(0,0);
             while(s == r-5){
@@ -178,11 +178,11 @@
         a[0]=m-x;
         a[1]=n-y;
         k = 0;
-        while(a[0] == 0 || a[1] == 0 || k < 5){
-            driveMotor(1,1);
-            wait(1);
+/*        while(a[0] == 0 || a[1] == 0 || k < 5){     5mでは測れないかもと思って作ったプログラム
+            driveMotor(0.5,0.5);　　　　　　　　　　　　　　内容:5mで測れなかった時５回だけ1m進むプログラム
+            wait(2);
             driveMotor(0,0);
-            wait(1);
+            wait(2);
             while(gps.getgps() != true){
                xbee.printf("false\r\n");
                }
@@ -191,7 +191,7 @@
             a[0]=m-x;
             a[1]=n-y;
             k++;
-            }
+            }*/
                     
         xbee.printf("x:%f,y:%f\r\n", x, y);
         xbee.printf("m:%f,n:%f\r\n", m, n);