cansat-e_2021 / Mbed 2 deprecated GPSDRV8833CanSat

connected GPS and motor driver

Dependencies:   mbed getGPS

Diff: main.cpp

Revision:
1:c9f35ca3f74f
Parent:
0:a56e760b5d55
Child:
2:591877e2c7d1
--- a/main.cpp	Tue Oct 19 06:24:19 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Oct 19 07:51:56 2021 +0000
@@ -56,6 +56,15 @@
         double qq=pow(q,0.5);
         i=(a[0]*b[0]+a[1]*b[1])/pp*qq;
         w=acos(i);
+        double d = m*m+n*n;
+        double dd = pow(d,0.5); //目的地までの距離
+        double t[2] = {5*w/3.14159,2*dd/3*1}; //方向転換は5秒以内、1はモーターの1m/sを緯度、経度に変換した値。再度図るのは、全体の2/3だけ進んだときにしました。
+        driveMotor(1,0); //方向転換、単位は1秒あたり72度。左回転にしたい。
+        wait(t[0]);
+        driveMotor(0,0);
+        wait(0.5);
+        driveMotor(1,1);
+        wait(t[1]);
         }
      }