(多分)全部+フライトピン+新しい加速度
Dependencies: mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 34:0e8f95f07612
- Parent:
- 33:8d3757a0cd93
- Child:
- 35:40df2f91cea9
--- a/main.cpp Fri Dec 14 05:46:43 2018 +0000 +++ b/main.cpp Fri Dec 14 06:53:50 2018 +0000 @@ -188,14 +188,14 @@ rightrun=0.0; leftrun2=0.0; - float filterCoefficient = 0.9; // ローパスフィルターの係数(これは環境によって要調整。1に近づけるほど平滑化の度合いが大きくなる。 + /* float filterCoefficient = 0.9; // ローパスフィルターの係数(これは環境によって要調整。1に近づけるほど平滑化の度合いが大きくなる。 float lowpassValue = 0; float highpassValue = 0; float speed = 0;//加速度時から算出した速度 float oldSpeed = 0;//ひとつ前の速度 float oldAccel = 0;//ひとつ前の加速度 float difference=0;//変位 - float timespan=0.01;//時間差 + float timespan=0.01;//時間差*/ int accel[3];//accelを3つの配列で定義。*/ int tt=0; @@ -210,7 +210,7 @@ int x = accel[0]-123;//x軸方向の加速度 int y = accel[1]+60;//y軸方向の加速度 int z = accel[2]+1110 ;//z軸方向の加速度 - float X = x*0.000597964111328125; + /* float X = x*0.000597964111328125; float Y = y*0.000597964111328125; float Z = z*0.000597964111328125; /* double a = X*X+Y*Y+Z*Z-95.982071137936; @@ -238,7 +238,7 @@ //printf(" speed %f difference %f\r\n",speed,difference);//速度と加速度を表示 /* printf("speed %f diference %f\r\n",speed,difference);//速度(m)と変位を表示*/ - printf("X=%f,Y=%f,Z=%f\r\n",X,Y,Z); + printf("x=%f,y=%f,z=%f\r\n",x,y,z); printf("%d\r\n", test.read()); //フォトインタラプタ printf("%d\r\n", test2.read()); @@ -316,7 +316,7 @@ { fprintf(fp, "accel.rightrun.leftrun2\r\n"); - fprintf(fp,"(%lf, %lf, %lf, %lf,%lf)\r\n", X, Y, Z, rightrun, leftrun2);//加速度とフォトインタラプタによる距離を出力 + fprintf(fp,"(%d, %d, %d, %d,%d)\r\n", x, y, z, rightrun, leftrun2);//加速度とフォトインタラプタによる距離を出力 tt=0; } @@ -401,9 +401,12 @@ int x = accel[0]-123;//x軸方向の加速度 int y = accel[1]+60;//y軸方向の加速度 int z = accel[2]+1110 ;//z軸方向の加速度 - float X = x*0.000597964111328125; + /* float X = x*0.000597964111328125; float Y = y*0.000597964111328125; - float Z = z*0.000597964111328125; + float Z = z*0.000597964111328125; */ + fprintf(fp, "accel.rightrun.leftrun2\r\n"); + + fprintf(fp,"(%d, %d, %d, %d,%d)\r\n", x, y, z, rightrun, leftrun2);//加速度とフォトインタラプタによる距離を出力 /* double a = X*X+Y*Y+Z*Z-95.982071137936; if (a>0){ a = sqrt(a);