cansat-d_2018
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MPU6050_get_offset
MPU6050のオフセット値を測定し修正するプログラムです。
main.cpp
- Committer:
- falconsyunya
- Date:
- 2018-11-20
- Revision:
- 6:f1106d9e843c
- Parent:
- 5:8bc5cef21589
- Child:
- 7:30613e31988e
File content as of revision 6:f1106d9e843c:
#include "mbed.h" #include "MPU6050.h" DigitalOut myled(LED1); MPU6050 mpu(p9,p10);//(SDA,SCL)のピン配置 int main() { float filterCoefficient = 0.9; // ローパスフィルターの係数(これは環境によって要調整。1に近づけるほど平滑化の度合いが大きくなる。 float lowpassValue = 0; float highpassValue = 0; float speed = 0;//加速度時から算出した速度 float oldSpeed = 0;//ひとつ前の速度 float oldAccel = 0;//ひとつ前の加速度 float difference=0;//変位 float timespan=0.01;//時間差 int accel[3];//accelを3つの配列で定義。 while(1){ mpu.readAccelData(accel);//加速度の値をaccel[3]に代入 int x = accel[0];//x軸方向の加速度 int y = accel[1];//y軸方向の加速度 int z = accel[2];//z軸方向の加速度 float a = x^2+y^2+z^2; printf("%f\r\n",a); if (a>0){ a = sqrt(a); } if (a<0) { a = abs(a); a = -sqrt(a); } // ローパスフィルター(現在の値 = 係数 * ひとつ前の値 + (1 - 係数) * センサの値) lowpassValue = lowpassValue * filterCoefficient + a * (1 - filterCoefficient); // ハイパスフィルター(センサの値 - ローパスフィルターの値)// highpassValue = a - lowpassValue; // 速度計算(加速度を台形積分する) speed = ((highpassValue + oldAccel) * timespan) / 2 + speed; oldAccel = highpassValue; // 変位計算(速度を台形積分する) difference = ((speed + oldSpeed) * timespan) / 2 + difference; oldSpeed = speed; //printf(" speed %f difference %f\r\n",speed,difference);//速度と加速度を表示 //printf("%f,",speed);//速度を表示 //printf("speed %f diference %f\r\n",speed,difference);//変位を表示 wait(0.5); } }