cansat-d_2018
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MPU6050_get_offset
MPU6050のオフセット値を測定し修正するプログラムです。
Diff: main.cpp
- Revision:
- 9:79c7f239b6a0
- Parent:
- 8:2b8cd80bea3b
--- a/main.cpp Fri Nov 23 22:08:37 2018 +0000 +++ b/main.cpp Fri Nov 23 22:11:45 2018 +0000 @@ -93,10 +93,46 @@ printf("bias=%f\r\n",biasxav); getchar(); //X軸方向の加速度バイアス計算終了。 +//Y軸方向の加速度バイアス平均値計算。 + for(int i=0;i<2000;i++){ + mpu.readAccelData(accel); + if(Y<9.797044){ + biasy++; + y = accel[0]+biasy; + Y = y*0.000597964111328125; + printf("%f\r\n",Y); + } + else{ + biasy--; + y = accel[2]+biasy; + Y = y*0.000597964111328125; + printf("%f\r\n",Y); + } + } + for(int i=0;i<100;i++){ + mpu.readAccelData(accel); + if(Y<9.797044){ + biasy++; + y = accel[0]+biasy; + Y = y*0.000597964111328125; + printf("%f\r\n",Y); + } + else{ + biasy--; + y = accel[0]+biasy; + Y = y*0.000597964111328125; + printf("%f\r\n",Y); + } + biasysum = biasysum + biasy; + } + biasyav = biasysum/101; + printf("bias=%f\r\n",biasyav); + getchar(); +//X軸方向の加速度バイアス計算終了。 while(1){ mpu.readAccelData(accel);//加速度の値をaccel[3]に代入 x = accel[0]+biasx;//x軸方向の加速度 - y = accel[1];//y軸方向の加速度 + y = accel[1]+biasy;//y軸方向の加速度 z = accel[2]+biasz;//z軸方向の加速度 X = x*0.000597964111328125; Y = y*0.000597964111328125;