cansat-d_2018
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MPU6050_get_offset
MPU6050のオフセット値を測定し修正するプログラムです。
main.cpp@7:30613e31988e, 2018-11-23 (annotated)
- Committer:
- falconsyunya
- Date:
- Fri Nov 23 16:49:19 2018 +0000
- Revision:
- 7:30613e31988e
- Parent:
- 6:f1106d9e843c
- Child:
- 8:2b8cd80bea3b
2018/11/24
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
falconsyunya | 0:4ba3fa671062 | 1 | #include "mbed.h" |
falconsyunya | 0:4ba3fa671062 | 2 | #include "MPU6050.h" |
falconsyunya | 0:4ba3fa671062 | 3 | |
falconsyunya | 0:4ba3fa671062 | 4 | DigitalOut myled(LED1); |
falconsyunya | 3:157b19421485 | 5 | MPU6050 mpu(p9,p10);//(SDA,SCL)のピン配置 |
falconsyunya | 0:4ba3fa671062 | 6 | |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 7 | int main(void) { |
falconsyunya | 6:f1106d9e843c | 8 | int accel[3];//accelを3つの配列で定義。 |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 9 | int bias=0;//補正値を定義。 |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 10 | int z;//z軸方向の加速度。 |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 11 | float Z;//加速度の変換後の値。 |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 12 | //以下はキャリブレーションテスト用のプログラム。値を入れてテストしてください。 |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 13 | //while(1){mpu.readAccelData(accel);z = accel[2]+1150;Z = z*0.000597964111328125;printf("%f\r\n",Z);} |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 14 | while(Z < 9.7970444){ |
falconsyunya | 1:958b581f6d21 | 15 | mpu.readAccelData(accel);//加速度の値をaccel[3]に代入 |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 16 | //int x = accel[0];//x軸方向の加速度 |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 17 | //int y = accel[1];//y軸方向の加速度 |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 18 | z = accel[2]+bias;//z軸方向の加速度 |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 19 | //float X = x*0.000597964111328125; |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 20 | //float Y = y*0.000597964111328125; |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 21 | Z = z*0.000597964111328125; |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 22 | //double a = X*X+Y*Y+Z*Z-95.982071137936; |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 23 | //printf("%lf %f %f %f\r\n",a,X,Y,Z); |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 24 | printf("%f\r\n",Z); |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 25 | bias++; |
falconsyunya | 0:4ba3fa671062 | 26 | } |
falconsyunya | 7:30613e31988e | 27 | printf("bias=%d\r\n",bias); |
falconsyunya | 0:4ba3fa671062 | 28 | } |