3月21日用のソースです。
Dependencies: ADXL345_I2C Control_Yokutan_CANver1 mbed
Fork of Souda_Yokutan_ver3 by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 13:5e3b4120dbbf
- Parent:
- 12:fd9d241843f4
- Child:
- 14:1f6dd929d7de
diff -r fd9d241843f4 -r 5e3b4120dbbf main.cpp --- a/main.cpp Fri Feb 26 09:00:53 2016 +0000 +++ b/main.cpp Sat Feb 27 04:33:21 2016 +0000 @@ -11,15 +11,15 @@ #define ADXL_MEAN_NUM 10 #define SEND_DATAS_LOOP_TIME 0.1 -#define ERURON_MOVE_DEG_INI_R 10 -#define DRUG_MOVE_DEG_INI_R -92 -#define ERURON_TRIM_INI_R 96 -#define DRUG_TRIM_INI_R 109 +#define ERURON_MOVE_DEG_INI_R 1 +#define DRUG_MOVE_DEG_INI_R 1 +#define ERURON_TRIM_INI_R 1 +#define DRUG_TRIM_INI_R 1 -#define ERURON_MOVE_DEG_INI_L 10 -#define DRUG_MOVE_DEG_INI_L -92 -#define ERURON_TRIM_INI_L 96 -#define DRUG_TRIM_INI_L 109 +#define ERURON_MOVE_DEG_INI_L 2 +#define DRUG_MOVE_DEG_INI_L 2 +#define ERURON_TRIM_INI_L 2 +#define DRUG_TRIM_INI_L 2 CAN can(p30,p29); CANMessage recmsg; @@ -27,8 +27,8 @@ ADXL345_I2C accelerometer(p9, p10); I2C ina226_i2c(p28,p27); INA226 VCmonitor(ina226_i2c); -PwmOut drugServo(p23); -PwmOut eruronServo(p22); +PwmOut drugServo(p22); +PwmOut eruronServo(p23); DigitalOut led1(LED1); AnalogIn drugAna(p20); AnalogIn eruronAna(p19); @@ -41,7 +41,7 @@ DigitalOut led4(LED4); Ticker sendDatasTicker; Ticker toStringTicker; - +// char toSendDatas[TO_SEND_DATAS_NUM]; char controlValues[CONTROL_VALUES_NUM];//0:eruruon,1:drug @@ -96,16 +96,16 @@ void init(){ if(LRstatePin){ + eruronTrim = ERURON_TRIM_INI_L; + drugTrim = DRUG_TRIM_INI_L; + eruronMoveDeg = ERURON_MOVE_DEG_INI_L; + drugMoveDeg = DRUG_MOVE_DEG_INI_L; + } + else{ eruronTrim = ERURON_TRIM_INI_R; drugTrim = DRUG_TRIM_INI_R; eruronMoveDeg = ERURON_MOVE_DEG_INI_R; - drugMoveDeg = DRUG_MOVE_DEG_INI_R; - } - else{ - eruronTrim = ERURON_TRIM_INI_L; - drugTrim = DRUG_TRIM_INI_L; - eruronMoveDeg = ERURON_MOVE_DEG_INI_L; - drugMoveDeg =DRUG_MOVE_DEG_INI_L; + drugMoveDeg =DRUG_MOVE_DEG_INI_R; } SERVO_FLAG = servoInit(); ADXL_FLAG = adxlInit(); @@ -203,6 +203,7 @@ while(checkMaxDegPin){ checkMaxDeg(); } + pc.printf("eT:%f\n\r",eruronTrim); led4 = 0; debugLED = 0; receiveDatas();