2017年度の製作を開始します。
Dependencies: Control_Yokutan_CANver1 ADXL345_I2C mbed MPU6050
Fork of Souda_Yokutan_ver528TF by
Diff: main.cpp
- Branch:
- mpu????????
- Revision:
- 58:f84bd22fd586
- Parent:
- 57:d7b709dd1c4f
diff -r d7b709dd1c4f -r f84bd22fd586 main.cpp --- a/main.cpp Sat May 13 15:20:02 2017 +0000 +++ b/main.cpp Tue Jun 06 13:26:03 2017 +0000 @@ -20,14 +20,14 @@ #define ERURON_MOVE_DEG_INI_R 18.0 //degree #define DRUG_MOVE_DEG_INI_R 0.49 #define ERURON_TRIM_INI_R 0.38 //値lowerすると頭上げ -#define DRUG_TRIM_INI_R 0.37 +#define DRUG_TRIM_INI_R 0.37 #define ERURON_MOVE_DEG_INI_L -19.4 //degree #define DRUG_MOVE_DEG_INI_L -0.44 -#define ERURON_TRIM_INI_L 0.402 // 値をお大きいくすると頭上げ -#define DRUG_TRIM_INI_L 0.68//値を小さくすると開く側 +#define ERURON_TRIM_INI_L 0.402 // 値をお大きいくすると頭上げ +#define DRUG_TRIM_INI_L 0.73//値を小さくすると開く側 -#define PHASE_NUM 15 //奇数にしてください。そしてメインコードと必ず同じ値にしてください +#define PHASE_NUM 7 //奇数にしてください。そしてメインコードと必ず同じ値にしてください #define NEUTRAL_PHASE (PHASE_NUM + 1) / 2.0 /*ドラッグラダー @@ -279,7 +279,7 @@ { drugServo.pulsewidth(calcPulse(drugTrim + drugMoveDeg *(float)controlValues[sizeof(int) + 2])); eruronServo.pulsewidth(calcPulse( eruronTrim + eruronMoveDeg * (eruronint - NEUTRAL_PHASE)/(PHASE_NUM-NEUTRAL_PHASE))); - pc.printf("WriteNum:%f ",calcPulse( eruronTrim + eruronMoveDeg * (1.0/PHASE_NUM) * eruronint)); + pc.printf("WriteNum:%f ef:%d ",calcPulse( eruronTrim + eruronMoveDeg * (1.0/PHASE_NUM) * eruronint),eruronint); pc.printf("drValue::%f ei::%f\n\r",drugTrim + drugMoveDeg *(float)controlValues[sizeof(int) + 2],eruronTrim + eruronMoveDeg * (1.0/PHASE_NUM) * (eruronint - NEUTRAL_PHASE)); // pc.printf("raw:%f sampled:%f\n\r",eruronfloat /3.0,SampleFloat(eruronfloat / 3.0)); }