2017年度の製作を開始します。
Dependencies: Control_Yokutan_CANver1 ADXL345_I2C mbed MPU6050
Fork of Souda_Yokutan_ver528TF by
Diff: main.cpp
- Branch:
- mpu????????
- Revision:
- 55:eaff0c602c99
- Parent:
- 54:113656a959b7
- Child:
- 56:2b947d31d307
diff -r 113656a959b7 -r eaff0c602c99 main.cpp --- a/main.cpp Sun Apr 02 01:58:05 2017 +0000 +++ b/main.cpp Fri Apr 21 04:53:50 2017 +0000 @@ -18,16 +18,16 @@ #define ERURON_MOVE_DEG_INI_R 0.45 #define DRUG_MOVE_DEG_INI_R 0.49 -#define ERURON_TRIM_INI_R 0.50 //値36werすると頭上げ +#define ERURON_TRIM_INI_R 0.41 //値36werすると頭上げ #define DRUG_TRIM_INI_R 0.37 #define ERURON_MOVE_DEG_INI_L -0.45 #define DRUG_MOVE_DEG_INI_L -0.44 -#define ERURON_TRIM_INI_L 0.37 // 値をお大きいくすると頭上げ +#define ERURON_TRIM_INI_L 0.48 // 値をお大きいくすると頭上げ #define DRUG_TRIM_INI_L 0.68//値を小さくすると開く側 -#define PHASE_NUM 15.0 //奇数にしてください。そしてメインコードと必ず同じ値にしてください -#define NEUTRAL_PHASE 8.0 +#define PHASE_NUM 13.0 //奇数にしてください。そしてメインコードと必ず同じ値にしてください +#define NEUTRAL_PHASE 7.0 /*ドラッグラダー 初期値 0.65 @@ -67,7 +67,7 @@ float drugTrim; float eruronMoveDeg; float drugMoveDeg; -int eruronint = 1; +int eruronint = NEUTRAL_PHASE; unsigned short ina_val; double V,C; bool SERVO_FLAG; @@ -259,7 +259,7 @@ drugServo.pulsewidth(calcPulse(drugTrim + drugMoveDeg *(float)controlValues[sizeof(int) + 2])); eruronServo.pulsewidth(calcPulse( eruronTrim + eruronMoveDeg * (1.0/PHASE_NUM) * (eruronint - NEUTRAL_PHASE))); pc.printf("WriteNum:%f ",calcPulse( eruronTrim + eruronMoveDeg * (1.0/PHASE_NUM) * eruronint)); - pc.printf("drValue::%f ef::%f\n\r",drugTrim + drugMoveDeg *(float)controlValues[sizeof(int) + 2],eruronTrim + eruronMoveDeg * (1.0/PHASE_NUM) * (eruronint - 6.0)); + pc.printf("drValue::%f ei::%f\n\r",drugTrim + drugMoveDeg *(float)controlValues[sizeof(int) + 2],eruronTrim + eruronMoveDeg * (1.0/PHASE_NUM) * (eruronint - NEUTRAL_PHASE)); // pc.printf("raw:%f sampled:%f\n\r",eruronfloat /3.0,SampleFloat(eruronfloat / 3.0)); }