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今までのジョイスティックの入力を段階分けしていた方式から、アナログ値をできる限りそのまま使用する方式に変更しました。
Fork of ControlMain2017 by
main.cpp
- Committer:
- tsumagari
- Date:
- 2016-11-25
- Revision:
- 7:59ddbe239835
- Parent:
- 6:7484315ba88a
- Child:
- 8:dbc8c87dac78
File content as of revision 7:59ddbe239835:
//中央can program #include "mbed.h" #include "BufferedSoftSerial.h" #define WAIT_LOOP_TIME 0.1 #define YOKUTAN_DATAS_NUM 4 #define IMPUT_DATAS_NUM 2 #define SEND_DATAS_CAN_ID 100 #define SEND_DATAS_TIME 0.15 //0.1 #define READ_INPUT_TIME 0.2 CAN can_R(p30,p29); CAN can_L(p9,p10); Serial pc(USBTX,USBRX); //BufferedSoftSerial toKeikiSerial(p26,p25); Serial toKeikiSerial(p13,p14); DigitalIn eruron_R(p22); DigitalIn eruron_L(p20); DigitalIn drug_R(p23); DigitalIn drug_L(p19); DigitalOut myled1(LED1); DigitalOut myled2(LED2); //Ticker sendDatasTicker; Ticker inputControlValuesTicker; //Ticker testSSTicker; AnalogIn p(p15); AnalogIn q(p16); char yokutanDatas_R[YOKUTAN_DATAS_NUM]; char yokutanDatas_L[YOKUTAN_DATAS_NUM]; char inputDatas_R[IMPUT_DATAS_NUM]; char inputDatas_L[IMPUT_DATAS_NUM]; char cadence = 0; bool stateP = true; bool stateQ = true; bool stateP_old = true; bool stateQ_old = true; CANMessage recmsg_R; CANMessage recmsg_L; void InputControlValues(){ inputDatas_R[1] = (char)drug_R; inputDatas_L[1] = (char)drug_L; if(eruron_R){ inputDatas_R[0] = 0; inputDatas_L[0] = 2; } else if(eruron_L){ inputDatas_R[0] = 2; inputDatas_L[0] = 0; } else{ inputDatas_R[0] = 1; inputDatas_L[0] = 1; } } void toString_R(){ pc.printf("R:"); for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ pc.printf("%d:%i ",i,inputDatas_R[i]); } } void toString_L(){ pc.printf("L:"); for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ pc.printf("%d:%i ",i,inputDatas_L[i]); } pc.printf("\n\r"); } void SendDatas(){ can_R.write(CANMessage(SEND_DATAS_CAN_ID, inputDatas_R, IMPUT_DATAS_NUM)); can_L.write(CANMessage(SEND_DATAS_CAN_ID, inputDatas_L, IMPUT_DATAS_NUM)); for(int i = 0; i < YOKUTAN_DATAS_NUM; i++){ toKeikiSerial.putc(yokutanDatas_R[i]); wait_ms(10); toKeikiSerial.putc(yokutanDatas_L[i]); wait_ms(10); } for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ toKeikiSerial.putc(inputDatas_R[i]); wait_ms(10); pc.printf("%d\n\r",inputDatas_R[i]);//%cで出力すると見えない系の文字が出る toKeikiSerial.putc(inputDatas_L[i]); wait_ms(10); pc.printf("%d\n\r",inputDatas_L[i]); } toKeikiSerial.putc(cadence); wait_ms(10); pc.printf("test\n\r"); } //void testSS(){ // test.putc(50); // wait_ms(10); //} void init(){ toKeikiSerial.baud(9600); // sendDatasTicker.attach(SendDatas,SEND_DATAS_TIME); inputControlValuesTicker.attach(InputControlValues,READ_INPUT_TIME); for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ inputDatas_R[i] = 0; inputDatas_L[i] = 0; } } void receiveDatas(){ if(can_R.read(recmsg_R)){ for(int i = 0; i < recmsg_R.len; i++){ yokutanDatas_R[i] = recmsg_R.data[i]; } myled1 = !myled1; } if(can_L.read(recmsg_L)){ for(int i = 0; i < recmsg_L.len; i++){ yokutanDatas_L[i] = recmsg_L.data[i]; } myled2 = !myled2; } } int main(){ init(); while(1){ // for(int i=0; i<IMPUT_DATAS_NUM; i++){ // test.putc(inputDatas_R[i]); // wait(0.1); // } wait_us(10); receiveDatas(); SendDatas(); //toString_R(); // toString_L(); wait(WAIT_LOOP_TIME); } }