albatross
/
ControlMain2017
2017年度の製作を開始します
Fork of Control_Main_Full_20160608 by
main.cpp
- Committer:
- tsumagari
- Date:
- 2017-02-16
- Branch:
- test
- Revision:
- 10:b7159feb11fd
- Parent:
- 9:c32999b4d2f9
- Child:
- 13:79eb74eb86c4
File content as of revision 10:b7159feb11fd:
//中央can program #include "mbed.h" //#include "BufferedSoftSerial.h" #define WAIT_LOOP_TIME 0.001 #define YOKUTAN_DATAS_NUM 7 #define INPUT_DATAS_NUM 5 #define SEND_DATAS_CAN_ID 100 #define SEND_DATAS_TIME 0.5 #define THRESHOLD_OH_VALUE 0.14 #define CALC_CADENCE_TIME 0.05 //-----------------------------------(resetInterrupt def) extern "C" void mbed_reset(); InterruptIn resetPin(p26); Timer resetTimeCount; void resetInterrupt(){ while(resetPin){ resetTimeCount.start(); if(resetTimeCount.read()>3) mbed_reset(); } resetTimeCount.reset(); } //------------------------------------------------------- CAN can_R(p30,p29); CAN can_L(p9,p10); Serial toKeikiSerial(p13,p14); //BufferedSoftSerial toKeikiSerial(p17,p18); Serial pc(USBTX,USBRX); //DigitalIn eruron_R(p22); //DigitalIn eruron_L(p20); AnalogIn rollPin(p15); AnalogIn pichPin(p16); DigitalIn drug_R(p23); DigitalIn drug_L(p19); DigitalOut myled1(LED1); DigitalOut myled2(LED2); //Ticker sendDatasTicker; //Ticker cadenceTicker; //Timer cadenceTimer; //AnalogIn p(p15); //AnalogIn q(p16); char yokutanDatas_R[YOKUTAN_DATAS_NUM]; char yokutanDatas_L[YOKUTAN_DATAS_NUM]; char inputDatas_R[INPUT_DATAS_NUM]; char inputDatas_L[INPUT_DATAS_NUM]; //char cadence = 0; bool stateP = true; bool stateQ = true; bool stateP_old = true; bool stateQ_old = true; CANMessage recmsg_R; CANMessage recmsg_L; float get_analogin_ave(AnalogIn pin, int n){ float val = 0; for(int i = 0; i<n; i++){ val += pin.read(); }return val/n; } void InputControlValues(){ *(float *)inputDatas_R = get_analogin_ave(pichPin,8) + get_analogin_ave(rollPin,8); *(float *)inputDatas_L = get_analogin_ave(pichPin,8) - get_analogin_ave(rollPin,8); pc.printf("input_R:%f input_L:%f\n\r",*(float *)inputDatas_R,*(float *)inputDatas_L); inputDatas_R[4] = (char)drug_R; inputDatas_L[4] = (char)drug_L; // if(eruron_R){ // inputDatas_R[0] = 0; // inputDatas_L[0] = 2; // } // else if(eruron_L){ // inputDatas_R[0] = 2; // inputDatas_L[0] = 0; // } // else{ // inputDatas_R[0] = 1; // inputDatas_L[0] = 1; // } } void toString_R(){ pc.printf("R:"); for(int i = 0; i < INPUT_DATAS_NUM; i++){ pc.printf("%d:%i ",i,inputDatas_R[i]); } } void toString_L(){ pc.printf("L:"); for(int i = 0; i < INPUT_DATAS_NUM; i++){ pc.printf("%d:%i ",i,inputDatas_L[i]); } pc.printf("\n\r"); } void SendDatas(){ can_R.write(CANMessage(SEND_DATAS_CAN_ID, inputDatas_R, INPUT_DATAS_NUM)); can_L.write(CANMessage(SEND_DATAS_CAN_ID, inputDatas_L, INPUT_DATAS_NUM)); toKeikiSerial.putc(';'); for(int i = 0; i < YOKUTAN_DATAS_NUM; i++){ // toKeikiSerial.putc(i); // toKeikiSerial.putc(10+i); toKeikiSerial.putc(yokutanDatas_R[i]); toKeikiSerial.putc(yokutanDatas_L[i]); } for(int i = 0; i < INPUT_DATAS_NUM; i++){ // toKeikiSerial.putc(4+i); // toKeikiSerial.putc(14+i); toKeikiSerial.putc(inputDatas_R[i]); toKeikiSerial.putc(inputDatas_L[i]); } // toKeikiSerial.putc(cadence); pc.printf("test\n\r"); } //void calcCadence(){ // //pc.printf("%f,%f\n\r",p.read(),q.read()); // if(p.read() > THRESHOLD_OH_VALUE) stateP = true; // else stateP = false; // if(q.read() > THRESHOLD_OH_VALUE) stateQ = true; // else stateQ = false; // if((stateP == true && stateP_old == false) || // stateQ == true && stateQ_old == false){ // cadenceTimer.stop(); // cadence = (char)30.0/cadenceTimer.read(); // pc.printf("Cadence:%i\n\r",cadence); // cadenceTimer.reset(); // cadenceTimer.start(); // } // stateP_old = stateP; // stateQ_old = stateQ; //} // void init(){ //--------------------------------------(resetInterrupt init) resetPin.rise(resetInterrupt); resetPin.mode(PullDown); //----------------------------------------------------------- // cadenceTimer.start(); // cadenceTicker.attach(calcCadence, CALC_CADENCE_TIME); // sendDatasTicker.attach(SendDatas,SEND_DATAS_TIME); for(int i = 0; i < INPUT_DATAS_NUM; i++){ inputDatas_R[i] = 0; inputDatas_L[i] = 0; } } void receiveDatas(){ if(can_R.read(recmsg_R)){ for(int i = 0; i < recmsg_R.len; i++){ yokutanDatas_R[i] = recmsg_R.data[i]; } myled1 = !myled1; } if(can_L.read(recmsg_L)){ for(int i = 0; i < recmsg_L.len; i++){ yokutanDatas_L[i] = recmsg_L.data[i]; } myled2 = !myled2; } } int main(){ init(); while(1){ InputControlValues(); wait_us(5); receiveDatas(); SendDatas(); // toString_R(); // toString_L(); wait(WAIT_LOOP_TIME); } }