albatross
/
ControlMain2017
2017年度の製作を開始します
Fork of Control_Main_Full_20160608 by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 2:9dc7d5f1e910
- Parent:
- 1:65a3a2a4f535
- Child:
- 3:0e66ce2ab2fb
--- a/main.cpp Tue Feb 16 08:09:38 2016 +0000 +++ b/main.cpp Tue Feb 16 09:50:45 2016 +0000 @@ -1,7 +1,7 @@ //中央can program #include "mbed.h" -#define WAIT_LOOP_TIME 0.1 +#define WAIT_LOOP_TIME 1 #define YOKUTAN_DATAS_NUM 5 #define IMPUT_DATAS_NUM 2 #define SEND_DATAS_CAN_ID 100 @@ -25,16 +25,16 @@ char inputDatas_L[IMPUT_DATAS_NUM]; CANMessage recmsg_R(SEND_DATAS_CAN_ID, inputDatas_R, IMPUT_DATAS_NUM); -CANMessage recmsg_L(SEND_DATAS_CAN_ID, inputDatas_R, IMPUT_DATAS_NUM); +CANMessage recmsg_L(SEND_DATAS_CAN_ID, inputDatas_L, IMPUT_DATAS_NUM); void InputAndSentControlValues_R(){ - inputDatas_R[0] = eruron_R; - inputDatas_R[1] = drug_R; - for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ + inputDatas_R[0] = 1 - inputDatas_R[0]; + inputDatas_R[1] = 1 - inputDatas_R[1]; + //for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ if(can_R.write(recmsg_R)){ - //pc.printf("Right successed!\n\r"); + pc.printf("Right successed!\n\r"); } - } + //} } void ledcheck_R() { @@ -63,17 +63,17 @@ else{ eruron_R = 0; eruron_L = 0; - } - } + } +} void InputAndSentControlValues_L(){ - inputDatas_L[0] = eruron_L; - inputDatas_L[1] = drug_L; - for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ + inputDatas_L[0] = 1 - inputDatas_L[0]; + inputDatas_L[1] = 1 - inputDatas_L[1]; + //for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ if(can_L.write(recmsg_L)){ - // pc.printf("Left successed!\n\r"); + pc.printf("Left successed!\n\r"); } - } + //} } void SendDarasToKeiki(){ @@ -88,6 +88,9 @@ pc.printf("R : "); pc.printf("%i:",yokutanDatas_R[i]); } + for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ + pc.printf("%d:%d",i,inputDatas_R[i]); + } pc.printf("\t"); } @@ -100,6 +103,10 @@ } void init(){ + for(int i = 0; i < IMPUT_DATAS_NUM; i++){ + inputDatas_R[i] = 0; + inputDatas_L[i] = 0; + } } @@ -122,7 +129,7 @@ int main(){ init(); while(1){ - servo_check(); + //servo_check(); InputAndSentControlValues_R(); InputAndSentControlValues_L(); wait_us(10);