2015/05/17
Dependencies: ADXL345 AigamozuControlPackets HMC5843 ITG3200 MBed_Adafruit-GPS-Library XBee agzIDLIST mbed
Fork of Aigamozu_Robot_ver3_3 by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 21:76e7f36df4a9
- Parent:
- 20:eee8ac8d1788
- Child:
- 22:af860680417b
diff -r eee8ac8d1788 -r 76e7f36df4a9 main.cpp --- a/main.cpp Sat May 16 14:08:27 2015 +0000 +++ b/main.cpp Sat May 16 17:26:57 2015 +0000 @@ -5,6 +5,7 @@ // Program name: Aigamozu ROBOT // Author: Mineta Kizuku // +// // /**********************************************/ @@ -17,7 +18,7 @@ //カルマンフィルタの共分散の値を0.0001以下にならないようにした //共分散の値を10進数に変換するようにした // -//2015/05/13 +//2015/05/13 Yokokawa //何回目のGPSでとられたGPSか確認するようにしました。 // //2015/05/15 @@ -41,7 +42,7 @@ //Base ID: 'a' ~ 'a' //manager ID: '0'(数字のゼロ) // -const char MyID = 'B'; +const char MyID = 'D'; //************ID Number***************** ///////////////////////////////////////// @@ -108,10 +109,10 @@ ///////////////////////////////////////// void Send_Status(char SenderIDc){ XBeeAddress64 send_Address; - if(SenderIDc == '0'){ + if(SenderIDc == 'Z'){ send_Address = manager_Address; } - if(SenderIDc >= 'A' && SenderIDc <= 'Z'){ + if(SenderIDc >= 'A' && SenderIDc < 'Z'){ send_Address = robot_Address[SenderIDc - 'A']; } if(SenderIDc >= 'a' && SenderIDc <= 'z'){ @@ -425,7 +426,7 @@ uint8_t *buf = zbRx.getFrameData();//フレームデータを格納する uint8_t *buf1 = &buf[11];//データの部分のみを格納する SenderIDc = buf1[5];//送信元のIDを取得する - char Command_type =agz.checkCommnadType(buf);//コマンドタイプを取得する + char Command_type = agz.checkCommnadType(buf);//コマンドタイプを取得する //Check Command Type switch(Command_type){ @@ -435,7 +436,8 @@ break; } case STATUS_REQUEST:{ - Send_Status(SenderIDc); + Send_Status(SenderIDc); + printf("%c\n", SenderIDc); break; } case CHANGE_MODE:{