2015/05/17
Dependencies: ADXL345 AigamozuControlPackets HMC5843 ITG3200 MBed_Adafruit-GPS-Library XBee agzIDLIST mbed
Fork of Aigamozu_Robot_ver3_2 by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 23:c5071bf93db1
- Parent:
- 22:af860680417b
- Child:
- 24:698d4e920d33
diff -r af860680417b -r c5071bf93db1 main.cpp --- a/main.cpp Sat May 16 18:09:08 2015 +0000 +++ b/main.cpp Sun May 17 01:07:40 2015 +0000 @@ -25,6 +25,10 @@ //プログラムcreateReceiveStatusCommand()にて //Aigamozu_collect_dataにinかoutかを送るためにstate関連をいじったので必要に応じて直してください。 // +//2015/05//17 +//Send_Status関数内を変更:基地局への送信データのみ現在のモードを入れるパケットの部分に内外判定の結果を入れるようにした +//基地局以外には現在のモードを送信するようにしてある +//要確認!!!! /**********************************************/ #include "mbed.h" @@ -111,19 +115,28 @@ XBeeAddress64 send_Address; if(SenderIDc == '0'){ send_Address = manager_Address; + agz.createReceiveStatusCommand(MyID,SenderIDc, agz.nowMode, + agz.get_agzPoint_lati(),agz.get_agzPoint_longi(), + agz.get_agzPointKalman_lati(),agz.get_agzPointKalman_longi(), + agz.get_agzCov_lati(),agz.get_agzCov_longi()); } if(SenderIDc >= 'A' && SenderIDc < 'Z'){ send_Address = robot_Address[SenderIDc - 'A']; + //Create GPS Infomation Packet + agz.createReceiveStatusCommand(MyID,SenderIDc, (int)agz.gpsAuto(), + agz.get_agzPoint_lati(),agz.get_agzPoint_longi(), + agz.get_agzPointKalman_lati(),agz.get_agzPointKalman_longi(), + agz.get_agzCov_lati(),agz.get_agzCov_longi()); } if(SenderIDc >= 'a' && SenderIDc <= 'z'){ send_Address = base_Address[SenderIDc - 'a']; + agz.createReceiveStatusCommand(MyID,SenderIDc, agz.nowMode, + agz.get_agzPoint_lati(),agz.get_agzPoint_longi(), + agz.get_agzPointKalman_lati(),agz.get_agzPointKalman_longi(), + agz.get_agzCov_lati(),agz.get_agzCov_longi()); } //send normal data - //Create GPS Infomation Packet - agz.createReceiveStatusCommand(MyID,SenderIDc, (int)agz.gpsAuto(), - agz.get_agzPoint_lati(),agz.get_agzPoint_longi(), - agz.get_agzPointKalman_lati(),agz.get_agzPointKalman_longi(), - agz.get_agzCov_lati(),agz.get_agzCov_longi()); + //debug*************************************************** printf("latitude:%f,longitude:%f\nlatitudeK:%f,longitudeK:%f\nCovlat:%f,Covlongi:%f\n",