Diff: main.cpp

Revision:

33:3025b16bccd2

Parent:

32:6ba2e5402f00

Child:

34:9c3192c00e41

--- a/main.cpp	Sun May 24 06:38:54 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Sun May 24 08:06:17 2015 +0000
@@ -33,6 +33,9 @@
 //2015/05/17
 //Get_GPS()の中身longitudeの範囲138〜140に変更
 //
+//2015/05/19
+//autoモードのとき、三十秒前進・三秒右に転回に変更した。
+//
 //2015/05/24
 //Kalmanフィルターを十進数で計算するようにした。
 //Kalmanフィルターの計算式を変更した。
@@ -184,21 +187,19 @@
         if(flag < COUNTER_MAX){
             flag++; 
         }
-        if(flag >= 5){
+        if(flag == 5){
             x_prev = agz.get_agzPoint_lati();
             y_prev = agz.get_agzPoint_longi();
         }
             
         if(flag >= 6){
             Kalman(agz.get_agzPoint_lati(), agz.get_agzPoint_longi());
-            agz.reNewRobotPointKalman(myGPS->latitudeKH,myGPS->latitudeKL,myGPS->longitudeKH,myGPS->longitudeKL);
         } 
-        
-            printf("latitude:%f,longitude:%f\nlatitudeK:%f,longitudeK:%f\nCovlat:%f,Covlongi:%f\n",
-            agz.get_agzPoint_lati(),agz.get_agzPoint_longi(),
-            agz.get_agzPointKalman_lati(),agz.get_agzPointKalman_longi(),
-            agz.get_agzCov_lati(),agz.get_agzCov_longi()
-            );
+            
+                printf("%.14lf %.14lf %.14lf %.14lf %.14le %.14le \n",
+                agz.get_agzPoint_lati(),agz.get_agzPoint_longi(),
+                agz.get_agzPointKalman_lati(),agz.get_agzPointKalman_longi(),
+                agz.get_agzCov_lati(),agz.get_agzCov_longi());
     }
     else agz.nowStatus = GPS_UNAVAIL;