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PID for ramp temperature control using LM35 temperature sensor and two actuators, a bulb and a ventilator.
Dependencies: DebouncedIn QEI TextLCD_encoder mbed
Fork of PID_Encoder by
main.cpp@5:ad88703dc6d3, 2014-06-12 (annotated)
- Committer:
- Gregorio
- Date:
- Thu Jun 12 16:43:28 2014 +0000
- Revision:
- 5:ad88703dc6d3
- Parent:
- 4:d42fe3777735
PID for ramp temperature control using LM35 temperature sensor and two actuators, a bulb and a ventilator.
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User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
lcorralesc1 | 0:8d2bbee60422 | 1 | #include "mbed.h" |
lcorralesc1 | 0:8d2bbee60422 | 2 | #include "DebouncedIn.h" |
lcorralesc1 | 0:8d2bbee60422 | 3 | #include "TextLCD.h" |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 4 | #include "QEI.h" |
lcorralesc1 | 0:8d2bbee60422 | 5 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 6 | TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 entradas del LCD |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 7 | QEI wheel (PTD5, PTD0, NC, 100); // entradas para el ENCODER |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 8 | AnalogIn LM(PTB1); // temperatura leida por un LM35 |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 9 | PwmOut bomb(PTD4); //salida para activar un bombillo |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 10 | PwmOut vent(PTA12); //salida para activar un ventilador |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 11 | DigitalOut led3(LED3); // Led para indicar que los botones se presionan |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 12 | DebouncedIn button3(PTC16); //boton 3 es el pulsador del ENCODER |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 13 | DebouncedIn button4(PTA13); // boton 4 es para la configuración de las constantes del pid, de tiempo de rampa y de temperatura del horno |
lcorralesc1 | 0:8d2bbee60422 | 14 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 15 | //codigos movimiento del curzor LCD |
lcorralesc1 | 0:8d2bbee60422 | 16 | int C2=0x18; // desplaza izquierda |
lcorralesc1 | 0:8d2bbee60422 | 17 | int C3=0x1A; // desplaza derecha |
lcorralesc1 | 0:8d2bbee60422 | 18 | int C4=0x0C; // quito cursor bajo |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 19 | int C1=0x0F; // solo muestra el curzor |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 20 | |
lcorralesc1 | 0:8d2bbee60422 | 21 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 22 | //definicion de varibles |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 23 | int i=1; // i controla cambio de "modo" del boton 4. i=1 -> (constantes PID), i=2 -> (Tiempo y temperatura) |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 24 | int j=1; //j controla cambio de posiciones para cambiar variable (con el boton del ENCODER) |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 25 | int kp=40, ki=40, kd=40, sp; //constantes del pid y del setpoint |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 26 | int t1=60, t2=60, t3=60; //tiempos de la rapmpa de subida, temperatura estable y tiempo de bajada t1=t2=t3 [segundos] |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 27 | int temp=45; // temp:temperatura final a la que llega el horno[ºC] |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 28 | float ta, avg, a[10]; // ta: temperatura ambiente que se lee con el LM35, antes de empezar control, avg, promedio de temperatura para minimizar error |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 29 | float yr, ap, ai, ad, err, med, err_v, cycle, pid; // |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 30 | float dt1, dt2, dt3,c=0; // variables para ciclos de control en tiempos t1, t2 y t3 |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 31 | int b=0; // Se usa para imprimir datos en la LCD |
lcorralesc1 | 0:8d2bbee60422 | 32 | float pidn; |
lcorralesc1 | 3:9347b362d33c | 33 | Timer t; |
lcorralesc1 | 0:8d2bbee60422 | 34 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 35 | // Inicia el código |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 36 | int main() |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 37 | { |
lcorralesc1 | 0:8d2bbee60422 | 38 | while(1) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 39 | if(i==1) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 40 | lcd.cls(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 41 | lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 42 | lcd.locate(0,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 43 | lcd.printf(" PID"); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 44 | lcd.locate(8,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 45 | lcd.printf("Kp:%d",kp); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 46 | lcd.locate(0,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 47 | lcd.printf("Ki:%d",ki); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 48 | lcd.locate(8,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 49 | lcd.printf("Kd:%d",kd); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 50 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 51 | led3 =1; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 52 | if (button3.falling()) { //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3 (Switche encoder) |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 53 | led3 =!led3; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 54 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 55 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 56 | if (j==1) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 57 | kp=kp+wheel.getPulses(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 58 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 59 | if (kp>999) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 60 | kp=999; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 61 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 62 | if (kp<0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 63 | kp=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 64 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 65 | lcd.locate(11,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 66 | lcd.printf(" "); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 67 | lcd.locate(11,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 68 | lcd.printf("%d",kp); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 69 | wait(0.2); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 70 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 71 | if(button3.falling()) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 72 | j=2; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 73 | led3=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 74 | wait(0.3); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 75 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 76 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 77 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 78 | if (j==2) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 79 | ki=ki+wheel.getPulses(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 80 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 81 | if (ki>999) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 82 | ki=999; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 83 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 84 | if (ki<0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 85 | ki=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 86 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 87 | lcd.locate(3,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 88 | lcd.printf(" "); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 89 | lcd.locate(3,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 90 | lcd.printf("%d",ki); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 91 | wait(0.2); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 92 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 93 | if(button3.falling()) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 94 | j=3; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 95 | led3=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 96 | wait(0.3); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 97 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 98 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 99 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 100 | if (j==3) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 101 | kd=kd+wheel.getPulses(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 102 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 103 | if (kd>999) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 104 | kd=999; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 105 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 106 | if (kd<0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 107 | kd=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 108 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 109 | lcd.locate(11,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 110 | lcd.printf(" "); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 111 | lcd.locate(11,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 112 | lcd.printf("%d",kd); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 113 | wait(0.2); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 114 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 115 | if(button3.falling()) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 116 | j=1; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 117 | led3=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 118 | wait(0.3); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 119 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 120 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 121 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 122 | if (j==4) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 123 | j=1; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 124 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 125 | if(button4.falling()) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 126 | i=2; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 127 | j=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 128 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 129 | }//CIERRA EL MODO i=1 -> constantes PID |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 130 | if(i==2) { //INICIA EL MODO i=2 -> tiempos y temperatura |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 131 | lcd.cls(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 132 | lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 133 | lcd.locate(0,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 134 | lcd.printf("T1:%d",t1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 135 | lcd.locate(8,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 136 | lcd.printf("T2:%d",t2); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 137 | lcd.locate(0,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 138 | lcd.printf("T3:%d",t3); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 139 | lcd.locate(8,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 140 | lcd.printf("Tm:%d",temp); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 141 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 142 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 143 | led3 =1; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 144 | if (button3.falling()) { //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3 (Switche encoder) |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 145 | led3 =!led3; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 146 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 147 | if (j==0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 148 | t1=t1+wheel.getPulses(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 149 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 150 | if (t1>5*60) { // Tiempos no mayores a 6 minutos |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 151 | t1=5*60; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 152 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 153 | if (t1<60) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 154 | t1=60; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 155 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 156 | lcd.locate(3,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 157 | lcd.printf(" ",t1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 158 | lcd.locate(3,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 159 | lcd.printf("%d",t1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 160 | wait(0.2); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 161 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 162 | if(button3.falling()) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 163 | j=1; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 164 | led3=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 165 | wait(0.3); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 166 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 167 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 168 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 169 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 170 | if (j==1) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 171 | t2=t2+wheel.getPulses(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 172 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 173 | if (t2>5*60) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 174 | t2=5*60; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 175 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 176 | if (t2<60) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 177 | t2=60; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 178 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 179 | lcd.locate(11,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 180 | lcd.printf(" "); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 181 | lcd.locate(11,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 182 | lcd.printf("%d",t2); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 183 | wait(0.2); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 184 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 185 | if(button3.falling()) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 186 | j=2; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 187 | led3=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 188 | wait(0.3); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 189 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 190 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 191 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 192 | if (j==2) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 193 | t3=t3+wheel.getPulses(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 194 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 195 | if (t3>5*60) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 196 | t3=5*60; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 197 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 198 | if (t3<60) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 199 | t3=60; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 200 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 201 | lcd.locate(3,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 202 | lcd.printf(" "); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 203 | lcd.locate(3,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 204 | lcd.printf("%d",t3); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 205 | wait(0.2); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 206 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 207 | if(button3.falling()) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 208 | j=3; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 209 | led3=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 210 | wait(0.3); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 211 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 212 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 213 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 214 | if (j==3) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 215 | temp=temp+wheel.getPulses(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 216 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 217 | if (temp>60) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 218 | temp=60; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 219 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 220 | if (temp<20) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 221 | temp=20; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 222 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 223 | lcd.locate(11,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 224 | lcd.printf(" "); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 225 | lcd.locate(11,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 226 | lcd.printf("%d",temp); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 227 | wait(0.2); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 228 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 229 | if(button3.falling()) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 230 | j=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 231 | led3=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 232 | wait(0.3); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 233 | wheel.reset(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 234 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 235 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 236 | if (j==4) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 237 | j=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 238 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 239 | if (button4.falling()) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 240 | break; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 241 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 242 | }//CIERRE MODO i=2 -> tiempo y temperatura |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 243 | }// Cierre del while(1) |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 244 | //%--------------------------------------------------------------------- |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 245 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 246 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 247 | lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 248 | lcd.cls(); //borra la pantalla |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 249 | lcd.printf("Valores \nGuardados"); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 250 | wait(1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 251 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 252 | avg=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 253 | for(i=0; i<10; i++) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 254 | a[i]=LM.read(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 255 | wait(.001); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 256 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 257 | for(i=0; i<10; i++) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 258 | avg=avg+(a[i]/10); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 259 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 260 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 261 | ta=(avg*3.10143686*100); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 262 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 263 | lcd.cls(); //borra la pantalla |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 264 | lcd.printf("T Ambiente:%.2f",ta); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 265 | wait(2); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 266 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 267 | // se imprimen los parches del control ***************************************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 268 | lcd.cls(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 269 | lcd.printf("Er:%.2f",err); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 270 | lcd.locate(8,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 271 | lcd.printf("Me:%.2f",med); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 272 | lcd.locate(0,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 273 | lcd.printf("dt:%.2f",dt1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 274 | lcd.locate(10,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 275 | lcd.printf("t:%.0f",0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 276 | wait(1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 277 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 278 | // CICLO PARA CONTROL DE RAMPA ASCENDENTE (T1) |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 279 | b=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 280 | t.start(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 281 | // Comienza el ciclo for para la primera parte del control(Rampa ascendente) |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 282 | for(dt1=ta; dt1<=temp; dt1+=(temp-ta)/t1) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 283 | avg=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 284 | for(i=0; i<10; i++) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 285 | a[i]=LM.read(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 286 | wait(.001); |
lcorralesc1 | 3:9347b362d33c | 287 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 288 | for(i=0; i<10; i++) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 289 | avg=avg+(a[i]/10); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 290 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 291 | med=(avg*3.10143686*100); //leer puerto analogo y asignar a med (*100 ya que LM35 da 10mV/ºC) |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 292 | err = (dt1-med); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 293 | // Para activar la bombilla en el tiempo de ascenso |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 294 | if(err>=0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 295 | vent=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 296 | ap = kp*err; //calculo de la acción proporcional |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 297 | // se verifica que la accion integral no sea muy grande |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 298 | if(ai<100) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 299 | ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 300 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 301 | ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 302 | pid = (ap+ai+ad); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 303 | // se verifica que pid sea positivo ************************************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 304 | if(pid<=0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 305 | pid=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 306 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 307 | // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 308 | if(pid>=100) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 309 | pid=100; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 310 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 311 | err_v = err; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 312 | //Normalizacion de la salida |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 313 | pidn=pid/100; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 314 | // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 315 | bomb.write(pidn); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 316 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 317 | // Para activar ventilador en el tiempo de ascenso |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 318 | if(err<0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 319 | bomb=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 320 | err=-1*err; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 321 | ap = kp*err; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 322 | if(ai<100) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 323 | ai =(ki*err)+ai; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 324 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 325 | ad = kd*(err-err_v); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 326 | pid = (ap+ai+ad); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 327 | if(pid<=0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 328 | pid=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 329 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 330 | if(pid>=100) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 331 | pid=100; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 332 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 333 | err_v = err; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 334 | pidn=pid/100; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 335 | vent.write(pidn); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 336 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 337 | // se repite el ciclo |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 338 | lcd.cls(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 339 | lcd.locate(0,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 340 | lcd.printf("Er:%.2f",err); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 341 | lcd.locate(8,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 342 | lcd.printf("Me:%.2f",med); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 343 | lcd.locate(0,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 344 | lcd.printf("dt:%.2f",dt1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 345 | lcd.locate(10,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 346 | lcd.printf("t1:%.0f",t.read()); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 347 | wait(1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 348 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 349 | bomb=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 350 | vent=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 351 | // Comienza el segundo ciclo para la segunda parte del control (Temperatura estable) |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 352 | t.start(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 353 | while(t<=t2) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 354 | avg=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 355 | for(i=0; i<10; i++) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 356 | a[i]=LM.read(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 357 | wait(.001); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 358 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 359 | for(i=0; i<10; i++) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 360 | avg=avg+(a[i]/10); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 361 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 362 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 363 | med=(avg*3.10143686*100); //leer puerto analogo y asignar a med (*100 ya que LM35 da 10mV/ºC) |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 364 | err = (temp-med); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 365 | // Para activar la bombilla en el tiempo de ascenso |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 366 | if(err>=0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 367 | vent=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 368 | ap = kp*err; //calculo de la acción proporcional |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 369 | // se verifica que la accion integral no sea muy grande |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 370 | if(ai<100) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 371 | ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 372 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 373 | ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 374 | pid = (ap+ai+ad); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 375 | // se verifica que pid sea positivo ************************************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 376 | if(pid<=0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 377 | pid=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 378 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 379 | // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 380 | if(pid>=100) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 381 | pid=100; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 382 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 383 | err_v = err; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 384 | //Normalizacion de la salida |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 385 | pidn=pid/100; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 386 | // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 387 | bomb.write(pidn); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 388 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 389 | // Para activar ventilador en el tiempo de ascenso |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 390 | if(err<0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 391 | bomb=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 392 | err=-1*err; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 393 | ap = kp*err; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 394 | if(ai<100) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 395 | ai =(ki*err)+ai; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 396 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 397 | ad = kd*(err-err_v); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 398 | pid = (ap+ai+ad); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 399 | if(pid<=0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 400 | pid=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 401 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 402 | if(pid>=100) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 403 | pid=100; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 404 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 405 | err_v = err; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 406 | //Normalizacion de la salida |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 407 | pidn=pid/100; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 408 | // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 409 | vent.write(pidn); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 410 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 411 | lcd.cls(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 412 | lcd.locate(0,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 413 | lcd.printf("Er:%.2f",err); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 414 | lcd.locate(8,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 415 | lcd.printf("Me:%.2f",med); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 416 | lcd.locate(0,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 417 | lcd.printf("Tm:%.2d",temp); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 418 | lcd.locate(10,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 419 | lcd.printf("t2:%.0f",t.read()); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 420 | wait(1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 421 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 422 | bomb=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 423 | vent=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 424 | // Comienza el tercer ciclo para la ultima parte del control (Descenso de rampa) |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 425 | t.start(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 426 | for(dt3=temp; dt3>=ta; dt3-=((temp-ta)/t3)) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 427 | avg=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 428 | for(i=0; i<10; i++) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 429 | a[i]=LM.read(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 430 | wait(.001); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 431 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 432 | for(i=0; i<10; i++) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 433 | avg=avg+(a[i]/10); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 434 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 435 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 436 | med=(avg*3.10143686*100);//leer puerto analogo y asignar a med (*100 ya que LM35 da 10mV/ºC) |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 437 | err = (med-dt3); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 438 | if(err>=0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 439 | bomb=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 440 | ap = kp*err; //calculo de la acción proporcional |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 441 | // se verifica que la accion integral no sea muy grande |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 442 | if(ai<100) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 443 | ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 444 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 445 | ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 446 | pid = (ap+ai+ad); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 447 | // se verifica que pid sea positivo ************************************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 448 | if(pid<=0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 449 | pid=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 450 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 451 | // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 452 | if(pid>=100) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 453 | pid=100; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 454 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 455 | // se actualizan las variables ******************************************* |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 456 | err_v = err; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 457 | lcd.cls(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 458 | lcd.locate(0,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 459 | lcd.printf("Er:%.2f",err); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 460 | lcd.locate(8,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 461 | lcd.printf("Me:%.2f",med); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 462 | lcd.locate(0,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 463 | lcd.printf("dt:%.2f",dt3); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 464 | lcd.locate(10,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 465 | lcd.printf("t3:%.0f",t.read()); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 466 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 467 | //Normalizacion de la salida |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 468 | pidn=pid/100; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 469 | // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 470 | vent.write(pidn); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 471 | // se repite el ciclo |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 472 | wait(1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 473 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 474 | if(err<0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 475 | err=-1*err; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 476 | vent=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 477 | ap = kp*err; //calculo de la acción proporcional |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 478 | // se verifica que la accion integral no sea muy grande |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 479 | if(ai<100) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 480 | ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 481 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 482 | ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 483 | pid = (ap+ai+ad); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 484 | // se verifica que pid sea positivo ************************************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 485 | if(pid<=0) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 486 | pid=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 487 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 488 | // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 489 | if(pid>=100) { |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 490 | pid=100; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 491 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 492 | // se actualizan las variables ******************************************* |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 493 | err_v = err; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 494 | lcd.cls(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 495 | lcd.locate(0,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 496 | lcd.printf("Er:%.2f",err); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 497 | lcd.locate(8,0); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 498 | lcd.printf("Me:%.2f",med); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 499 | lcd.locate(0,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 500 | lcd.printf("dt:%.2f",dt3); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 501 | lcd.locate(10,1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 502 | lcd.printf("t3:%.0f",t.read()); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 503 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 504 | //Normalizacion de la salida |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 505 | pidn=pid/100; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 506 | // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 507 | bomb.write(pidn); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 508 | // se repite el ciclo |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 509 | wait(1); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 510 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 511 | |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 512 | } |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 513 | bomb=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 514 | vent=0; |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 515 | lcd.cls(); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 516 | lcd.printf("Control\nTreminado"); |
Gregorio | 5:ad88703dc6d3 | 517 | } |