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PID for ramp temperature control using LM35 temperature sensor and two actuators, a bulb and a ventilator.
Dependencies: DebouncedIn QEI TextLCD_encoder mbed
Fork of PID_Encoder by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:8d2bbee60422
- Child:
- 1:ffbcc55fa659
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/main.cpp Sat Nov 09 18:09:11 2013 +0000 @@ -0,0 +1,245 @@ +#include "mbed.h" +#include "DebouncedIn.h" +#include "TextLCD.h" +#include "QEI.h" + + +AnalogIn Vin(PTC2); +TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7 +QEI wheel (PTD5, PTD0, NC, 624); + +AnalogIn y(PTB0); +AnalogOut u(PTE30); + +DigitalOut led1(LED1); +DigitalOut led2(LED2); +DigitalOut led3(LED3); +DebouncedIn button1(PTC12); +DebouncedIn button2(PTC13); +DebouncedIn button3(PTC16); +DebouncedIn button4(PTC17); + + //codigos movimiento del curzor + //18 para izquierda + //1A para derecha + +//int C1=0x0E; // solo muestra el curzor +int C2=0x18; // desplaza izquierda +int C3=0x1A; // desplaza derecha +int C4=0x0C; // quito cursor bajo +int C1=0x0F; + +int i; // indice de la variable +int j; //variable controla cambio 4 posiciones +int kp, ki, kd, sp, err, med, yr, ap, ai, ad, err_v, cycle, pid; +float pidn; + +int main() { + lcd.cls(); + lcd.writeCommand(C1);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD + lcd.locate(0,0); + lcd.printf("Sp%d",sp); + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("Kp%d",kp); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Ki%d",ki); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("Kd%d",kd); + + + while(1) { + + led3 =1; + if (button3.falling()) { + led3 =!led3; + ++j; + } + //INCREMENTA POSICION DEL MENU CON BOTON 3 + if (j==0){ + sp=sp+wheel.getPulses(); + wheel.reset(); + if (sp>999){ + sp=999; + } + if (sp<0){ + sp=0; + } + lcd.locate(2,0); + lcd.printf(" ",sp); + lcd.locate(2,0); + lcd.printf("%d",sp); + wait(0.2); + + if(button3.falling()){ + j=1; + led3=0; + wait(0.3); + wheel.reset(); + } + + } + + if (j==1) { + kp=kp+wheel.getPulses(); + wheel.reset(); + if (kp>999){ + kp=999; + } + if (kp<0){ + kp=0; + } + lcd.locate(10,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(10,0); + lcd.printf("%d",kp); + wait(0.2); + + if(button3.falling()){ + j=2; + led3=0; + wait(0.3); + wheel.reset(); + } + + } + + if (j==2) { + ki=ki+wheel.getPulses(); + wheel.reset(); + if (ki>999){ + ki=999; + } + if (ki<0){ + ki=0; + } + lcd.locate(2,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(2,1); + lcd.printf("%d",ki); + wait(0.2); + + if(button3.falling()){ + j=3; + led3=0; + wait(0.3); + wheel.reset(); + } + + } + + if (j==3) { + kd=kd+wheel.getPulses(); + wheel.reset(); + if (kd>999){ + kd=999; + } + if (kd<0){ + kd=0; + } + lcd.locate(10,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(10,1); + lcd.printf("%d",kd); + wait(0.2); + + if(button3.falling()){ + j=0; + led3=0; + wait(0.3); + wheel.reset(); + } + + } + + if (j==4) { + j=0; + } + + if (!button4){ + break; //sale del bucle si pisan suiche4 + } + } //cierro while(1) +//%--------------------------------------------------------------------- + + + lcd.writeCommand(C4);//escribimos un comando segun el manual del modulo LCD para quitar cursor bajo + lcd.cls(); //borra la pantalla + lcd.printf("GUARDAMOS \nVALORES |m|"); + wait(2); + + // se imprimen los parches del control ***************************************** + lcd.cls(); + lcd.printf("Er%d",err); + lcd.locate(8,0); + lcd.printf("Me%d",med); + lcd.locate(0,1); + lcd.printf("Sp%d",sp); + lcd.locate(8,1); + lcd.printf("Co%d",pid); + wait(5); + + + // CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID + + while(1) { + med=999*y.read(); //leer puerto analogo y asignar a med + err = (sp-med); + ap = kp*err; + + // se verifica que la accion integral no sea muy grande + if(ai<100){ + ai =(ki*err)+ai; //calculo de la integral del error + } + else{ + //Dejo de sumar la accion integral + } + + ad = kd*(err-err_v); //calculo de la accion derivativa + pid = (ap+ai+ad); + + // se actualizan las variables ******************************************* + err_v = err; + + // se verifica que pid sea positivo ************************************** + if(pid<=0){ + pid=0; + } + // se verifica que pid sea menor o igual la valor maximo ***************** + if (pid > 999){ + pid=999; + } + + // se actualizan las variables ******************************************* + err_v = err; + + //se muestran las variables****************************************** + + wait(0.3); + lcd.locate(2,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(2,0); + lcd.printf("%d",err); + lcd.locate(10,0); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(10,0); + lcd.printf("%d",med); + lcd.locate(2,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(2,1); + lcd.printf("%d",sp); + lcd.locate(10,1); + lcd.printf(" "); + lcd.locate(10,1); + lcd.printf("%d",pid); + + + //Normalizacion de la salida + pidn=pid/999; + // se envia el valor pid a puerto analogico de salida (D/A) ************** + u.write(pidn); + // se repite el ciclo + } + + + + }