Diff: main.cpp

Revision:

11:ad99b62b119f

Parent:

10:bb350e855c59

Child:

12:09932ddcb089

--- a/main.cpp	Sat Jun 08 00:25:09 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Jun 08 00:28:55 2019 +0000
@@ -18,12 +18,6 @@
 DigitalOut  led2        (PD_2);
 
 
-
-int                 etatmvt = 00;
-int                 sens = 1, nbiter = 0, nbCC, nbNM;
-double              pos = 0.5;
-T_pixyCCBloc        CCBuf;
-T_pixyNMBloc        NMBuf;
 double              x, y, theta, vG, vD;
 
 
@@ -92,8 +86,6 @@
 
 main ()
 {
-
-
     pc.printf ("\n\rinit\n");
 
     motor.resetPosition();
@@ -114,75 +106,4 @@
         movement_deceleration(1300, -30);
         wait(0.5);
     }
-
-    while (1) {
-        motor.getPosition (&x,&y, &theta);
-        motor.getSpeed (&vG, &vD);
-
-        pc.printf ("\rEtape = %d : x = %5.1lf, y = %5.1lf, theta = %5.1lf - speedG = %5.1lf, speedD = %5.1lf\n", etatmvt, x, y, 180*theta/PI, vG, vD);
-
-        switch (etatmvt) {
-            case 0 :
-                // On avance de 50cm (coordonnés X = 500, Y = 0)
-                motor.setSpeed (NSpeed,NSpeed);
-                if (x > 300) {
-                    etatmvt = 1;
-                }
-                break;
-            case 1 :
-                // On tourne à droite de 90° (sens antitrigo => négatif) => Angle = -PI/2
-                motor.setSpeed (NSpeed,-NSpeed);
-                if (theta < (-PI/2.0)) {
-                    etatmvt = 2;
-                }
-                break;
-            case 2 :
-                // On avance de 50cm (coordonnés X = 500, Y = -500)
-                motor.setSpeed (NSpeed,NSpeed);
-                if (y < -300)  {
-                    etatmvt = 3;
-                }
-                break;
-            case 3 :
-                // On tourne à droite de 90° (sens antitrigo => négatif) => Angle = -PI (Attention comme -PI = +PI, on teste le rebouclage)
-                motor.setSpeed (NSpeed,-NSpeed);
-                if (theta > 0)  {
-                    etatmvt = 4;
-                }
-                break;
-            case 4 :
-                // On avance de 50cm (coordonnés X = 0, Y = -500)
-                motor.setSpeed (NSpeed,NSpeed);
-                if (x < 0)  {
-                    etatmvt = 5;
-                }
-                break;
-            case 5 :
-                // On tourne à droite de 90° (sens antitrigo => négatif) => Angle = PI/2
-                motor.setSpeed (NSpeed,-NSpeed);
-                if (theta < (PI/2.0))  {
-                    etatmvt = 6;
-                }
-                break;
-            case 6 :
-                // On avance de 50cm (coordonnés X = 0, Y = 0)
-                motor.setSpeed (NSpeed,NSpeed);
-                if (y > 0)  {
-                    etatmvt = 7;
-                }
-                break;
-            case 7 :
-                // On tourne à droite de 90° (sens antitrigo => négatif) => Angle = 0
-                motor.setSpeed (NSpeed,-NSpeed);
-                if (theta < 0) {
-                    etatmvt = 0;
-                }
-                break;
-        }
-
-        pc.printf ("\n\n");
-        led1 = !led1;
-        led2 = !led2;
-        wait (1);
-    }
 }
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