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#include "mbed.h"
#include "motordriver.h"
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DigitalOut STBY(p15);//p7
PwmOut PWMA(p26);//p21
DigitalOut AIN1(p30);//p5
DigitalOut AIN2(p29);//p6
PwmOut PWMB(p25);//p22
DigitalOut BIN1(p14);//p8
DigitalOut BIN2(p13);//p9

Serial pc(USBTX,USBRX);   //Configura comunicación serial en Bus USB
//Configuración de interrupciones
//p10,p11,p12,p13
InterruptIn INT0(p22);//10     //Interrupción externa 0  CHA1
InterruptIn INT1(p21);//11 //Interrupción externa 1  CHB1
InterruptIn INT2(p23);//12     //Interrupción externa 2  CHA2
InterruptIn INT3(p24);//13     //Interrupción externa 3  CHB2
int CNT1, CNT2; //Contadores de posición para encoders
bool flagCHA1, flagCHB1, flagCHA2, flagCHB2;
void printCNT1(void){
    //pc.printf("Conteo :%ld ",CNT1);
}
void printCNT2(void){
    //pc.printf("Conteo_2 :%ld ",CNT2);
}
void risingINT0()
{
    flagCHA1=1;
    if (flagCHB1 == 0) {
        CNT1 = CNT1 - 1;    //Lectura de encoder en cuadratura
    } else {
        CNT1 = CNT1 + 1;    //Decremento en cuadratura
    }
    printCNT1();
}
void fallingINT0()
{
    flagCHA1 = 0;
    if (flagCHB1 == 1) {
        CNT1 = CNT1 - 1;    //Incremento en cuadratura
    } else {
        CNT1 = CNT1 + 1;    //Decremento en cuadratura
    }
    printCNT1();
}
void risingINT1()
{
    flagCHB1=1;
    if (flagCHA1 == 0) {
        CNT1 = CNT1 + 1;    //Lectura de encoder en cuadratura
    } else {
        CNT1 = CNT1 - 1;    //Decremento en cuadratura
    }
    printCNT1();
}
void fallingINT1()
{
    flagCHB1 = 0;
    if (flagCHA1 == 1) {
        CNT1 = CNT1 + 1;    //Incremento en cuadratura
    } else {
        CNT1 = CNT1 - 1;    //Decremento en cuadratura
    }
    printCNT1();
}
void risingINT2()
{
    flagCHA2=1;
    if (flagCHB2 == 0) {
        CNT2 = CNT2 - 1;    //Lectura de encoder en cuadratura
    } else {
        CNT2 = CNT2 + 1;    //Decremento en cuadratura
    }
    printCNT2();
}
void fallingINT2()
{
    flagCHA2 = 0;
    if (flagCHB2 == 1) {
        CNT2 = CNT2 - 1;    //Incremento en cuadratura
    } else {
        CNT2 = CNT2 + 1;    //Decremento en cuadratura
    }
    printCNT2();
}
void risingINT3()
{
    flagCHB2=1;
    if (flagCHA2 == 0) {
        CNT2 = CNT2 + 1;    //Lectura de encoder en cuadratura
    } else {
        CNT2 = CNT2 - 1;    //Decremento en cuadratura
    }
    printCNT2();
}
void fallingINT3()
{
    flagCHB2 = 0;
    if (flagCHA2 == 1) {
        CNT2 = CNT2 + 1;    //Incremento en cuadratura
    } else {
        CNT2 = CNT2 - 1;    //Decremento en cuadratura
    }
    printCNT2();
}
void initialize()
{
    //Configuración de Interrupciones
    INT0.rise(&risingINT0);
    INT0.fall(&fallingINT0);
    INT1.rise(&risingINT1);
    INT1.fall(&fallingINT1);
    INT2.rise(&risingINT2);
    INT2.fall(&fallingINT2);
    INT3.rise(&risingINT3);
    INT3.fall(&fallingINT3); 
}
void adelante(int velocidad ){    //Vamos a definir la función mover, que va a acciona un motor, fijar su velocidad y el                                                                                            sentido de giro. Definimos:    //motor:                                                                                                    llamaremos 1 al motor A, y 2 al motor B
                                          //velocidad: desde 0 a 255
  STBY = 1;           //deshabilitar standby para mover
  AIN1 = 1;
  AIN2 = 0;
  PWMA = velocidad;
  BIN1 = 1;
  BIN2 = 0;
  PWMB = velocidad;
}
void giro_derecha(int velocidad){    //Vamos a definir la función mover, que va a acciona un motor, fijar su velocidad y el                                                                                            sentido de giro. Definimos:    //motor:                                                                                                    llamaremos 1 al motor A, y 2 al motor B
          
  STBY = 1;        
  AIN1 = 1;
  AIN2 = 0;
  PWMA = velocidad;
  BIN1 = 0;
  BIN2 = 1;
  PWMB = velocidad;
}

void giro_izquierda(int velocidad){    //Vamos a definir la función mover, que va a acciona un motor, fijar su velocidad y el                                                                                            sentido de giro. Definimos:    //motor:                                                                                                    llamaremos 1 al motor A, y 2 al motor B
           
  STBY = 1;        
  AIN1 = 0;
  AIN2 = 1;
  PWMA = velocidad;
  BIN1 = 1;
  BIN2 = 0;
  PWMB = velocidad;
}
void stop(){                                        
  STBY = 0;
}
int main(){
  
    CNT1 = 0;
    CNT2 = 0;
    //int CNT = 0;
    //int aux = 0;
    
    while(1){
    BIN1 = 1;
    BIN2 = 0;
    PWMA = 2;
    AIN1 = 1;
    AIN2 = 0;
    PWMA = 2;
    }
    
    //pc.baud(115200);
    //pc.printf("Hello World from FRDM-K64F board.\n");
    /*
    while(CNT < 4){
    adelante(1);
    wait_ms(1000); 
    //pc.printf("adelante");
    aux = CNT1;  
    
    //pc.printf("giro");
    while(aux+90 > CNT1)
    {
        initialize();
        giro_izquierda(2);
        //pc.printf("Giro derecha");
        CNT1++;
    }
    wait_ms(1000);
    
    //pc.printf("giro");
    stop();  
    aux = CNT1;   
    while(aux+90 > CNT1) // una vuelta
    {
        initialize();
        giro_izquierda(2);
        pc.printf("Giro izquierda");
        //CNT1++;
    }
    aux = CNT1;  
    wait_ms(1000);
    CNT++;
    stop(); */ 
}