TechMove
/
TechMoveDXC
Important changes to repositories hosted on mbed.com
Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.
To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.
It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.
Dependencies: mbed
Revision 5:8e6570af1138, committed 2015-04-21
- Comitter:
- IKn0Ww
- Date:
- Tue Apr 21 12:54:42 2015 +0000
- Parent:
- 4:bd3bfbaa33bd
- Commit message:
- nieuwe versie (beta)
Changed in this revision
| TechMoveDXC.cpp | Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file |
--- a/TechMoveDXC.cpp Sat Apr 18 13:15:50 2015 +0000
+++ b/TechMoveDXC.cpp Tue Apr 21 12:54:42 2015 +0000
@@ -1,13 +1,14 @@
#include "mbed.h"
DigitalIn K1 (dp25); //Keuzeschakelaar stand 1: Sumo.
-DigitalIn K2 (dp16); //Keuzeschakelaar stand 2: Straight line.
+DigitalIn K2 (dp17); //Keuzeschakelaar stand 2: Straight line.
DigitalIn K3 (dp26); //Keuzeschakelaar stand 3: Service.
-AnalogIn SLV (dp9); //Sensor links voor.
+AnalogIn SLV (dp9); //Sensor links voor.
AnalogIn SRV (dp10); //Sensor rechts voor.
-AnalogIn SLA (dp11); //Sensor links achter.
-AnalogIn SRA (dp13); //Sensor rechts achter.
+AnalogIn SA (dp11); //Sensor achter.
+AnalogIn SML (dp4); //Sensor motor links.
+AnalogIn SMR (dp13); //Sensor motor rechts.
DigitalOut MLL (dp5); //Draairichting linker motor linksom.
DigitalOut MLR (dp6); //Draairichting linker motor rechtsom.
@@ -22,11 +23,12 @@
int main()
{
- float f1 = SLV.read();
- float f2 = SRV.read();
- float f3 = SLA.read();
- float f4 = SRA.read();
int n = 0; //Variabel voor de straight line stand.
+ float f1;
+ float f2;
+ float f3;
+ float f4;
+ float f5;
MLL = false;
MLR = false;
MRL = false;
@@ -34,90 +36,109 @@
LED = false;
MR = 0;
ML = 0;
- while (K1) //Sumo stand.
+ while (1)
{
- n = 0;
- LED = true;
- MLL = true;
- MLR = false;
- MRL = false;
- MRR = true;
- MR = 0.8;
- ML = 0.8;
- if (f1 > 0); //Waarde sensor links voor. (AANPASSEN)
+ while (K1) //Sumo stand.
{
- MLL = true;
- MLR = false;
- MRL = true;
- MRR = false;
- MR = 0.8;
- ML = 0.5;
- wait (1); //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
- }
- if (f2 > 0); //Waarde sensor rechts voor. (AANPASSEN)
- {
- MLL = false;
- MLR = true;
- MRL = false;
- MRR = true;
- MR = 0.5;
- ML = 0.8;
- wait (1); //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
- }
- if (f3 > 0); //Waarde sensor links achter. (AANPASSEN)
- {
- MLL = false;
- MLR = false;
- MRL = false;
- MRR = false;
- MR = 0.9;
- ML = 1;
- wait (0.5); //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
- }
- if (f4 > 0); //Waarde sensor rechts achter. (AANPASSEN)
- {
+ n = 0;
+ f1 = SLV.read();
+ f2 = SRV.read();
+ f3 = SA.read();
+ f4 = SML.read();
+ f5 = SMR.read();
+ LED = true;
MLL = true;
MLR = false;
MRL = false;
MRR = true;
- MR = 1;
- ML = 0.9;
- wait (0.5); //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
+ MR = 0.8;
+ ML = 0.8;
+ if (f1 > 0); //Waarde sensor links voor. (AANPASSEN)
+ {
+ MLL = true;
+ MLR = false;
+ MRL = true;
+ MRR = false;
+ MR = 0.8;
+ ML = 0.5;
+ wait (1); //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
+ }
+ if (f2 > 0); //Waarde sensor rechts voor. (AANPASSEN)
+ {
+ MLL = false;
+ MLR = true;
+ MRL = false;
+ MRR = true;
+ MR = 0.5;
+ ML = 0.8;
+ wait (1); //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
+ }
+ if (f3 > 0); //Waarde sensor achter. (AANPASSEN)
+ {
+ MLL = true;
+ MLR = false;
+ MRL = false;
+ MRR = true;
+ MR = 1;
+ ML = 1;
+ wait (0.5); //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
+ }
+ if (f4 > 0); //Waarde sensor motor links. (AANPASSEN)
+ {
+ MLL = true;
+ MLR = false;
+ MRL = false;
+ MRR = true;
+ MR = 0.5;
+ ML = 0.5;
+ wait (0.5); //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
+ }
+ if (f5 > 0); //Waarde sensor motor rechts. (AANPASSEN)
+ {
+ MLL = true;
+ MLR = false;
+ MRL = false;
+ MRR = true;
+ MR = 0.5;
+ ML = 0.5;
+ wait (0.5); //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
+ }
+ }
+ while (K2) //Straight line stand.
+ {
+ LED = !LED;
+ n += 1;
+ if (n == 6)
+ {
+ MLL = true;
+ MLR = false;
+ MRL = false;
+ MRR = true;
+ MR = 1.0;
+ ML = 1.0;
+ wait (0); //Tijd van het rijden. (AANPASSEN)
+ MLL = false;
+ MLR = false;
+ MRL = false;
+ MRR = false;
+ MR = 0;
+ ML = 0;
+ }
+ wait (0.5);
+ }
+ while (K3) //Service stand.
+ {
+ n = 0;
+ LED = false;
+ wait (10);
+ LED = true;
+ float f1 = SLV.read();
+ float f2 = SRV.read();
+ float f3 = SA.read();
+ pc.printf("Waarde sensor links voor: %.6f\n", f1); //verstuur de waarde van sensor links voor naar het consol
+ pc.printf("Waarde sensor rechts voor: %.6f\n", f2); //verstuur de waarde van sensor rechts voor naar het consol
+ pc.printf("Waarde sensor links achter: %.6f\n", f3); //verstuur de waarde van sensor achter naar het consol
+ wait (0.5);
}
}
- while (K2) //Straight line stand.
- {
- LED = !LED;
- n += 1;
- if (n == 6)
- {
- MLL = true;
- MLR = false;
- MRL = false;
- MRR = true;
- MR = 1.0;
- ML = 1.0;
- wait (0); //Tijd van het rijden. (AANPASSEN)
- MLL = false;
- MLR = false;
- MRL = false;
- MRR = false;
- MR = 0;
- ML = 0;
- }
- wait (0.5);
- }
- while (K3) //Service stand.
- {
- n = 0;
- LED = !LED;
- wait (2);
- LED = !LED;
- pc.printf("Waarde sensor links voor: %i $$$$$\n", f1); //verstuur de waarde van sensor links voor naar het consol
- pc.printf("Waarde sensor rechts voor: %i $$$$$\n", f2); //verstuur de waarde van sensor rechts voor naar het consol
- pc.printf("Waarde sensor links achter: %i $$$$$\n", f3); //verstuur de waarde van sensor links achter naar het consol
- pc.printf("Waarde sensor rechts achter: %i $$$$$\n", f4); //verstuur de waarde van sensor rechts achter naar het consol
- wait (0.5);
-
- }
}
\ No newline at end of file