File content as of revision 5:8e6570af1138:

#include "mbed.h"

DigitalIn K1 (dp25);    //Keuzeschakelaar stand 1: Sumo.
DigitalIn K2 (dp17);    //Keuzeschakelaar stand 2: Straight line.
DigitalIn K3 (dp26);    //Keuzeschakelaar stand 3: Service.

AnalogIn SLV (dp9);     //Sensor links voor.
AnalogIn SRV (dp10);    //Sensor rechts voor.
AnalogIn SA (dp11);    //Sensor achter.
AnalogIn SML (dp4);     //Sensor motor links.
AnalogIn SMR (dp13);    //Sensor motor rechts.

DigitalOut MLL (dp5);  //Draairichting linker motor linksom.
DigitalOut MLR (dp6);  //Draairichting linker motor rechtsom.
DigitalOut MRL (dp1);  //Draairichting rechter motor linksom.
DigitalOut MRR (dp24);  //Draairichting rechter motor rechtsom.
DigitalOut LED (dp28);  //Indicatie LED.

PwmOut ML (dp18);   //PWM-signaal voor de linker motor.
PwmOut MR (dp2);   //PWM-signaal voor de rechter motor.

Serial pc(USBTX, USBRX); //Gebruik consol.

int main()
{
    int n = 0; //Variabel voor de straight line stand.
    float f1;
    float f2;
    float f3;
    float f4;
    float f5;
    MLL = false;
    MLR = false;
    MRL = false;
    MRR = false;
    LED = false;
    MR = 0;
    ML = 0;
    while (1)
    {
        while (K1)  //Sumo stand.
        {
            n = 0;
            f1 = SLV.read();
            f2 = SRV.read();
            f3 = SA.read();
            f4 = SML.read();
            f5 = SMR.read();
            LED = true;
            MLL = true;
            MLR = false;
            MRL = false;
            MRR = true;
            MR = 0.8;
            ML = 0.8;
            if (f1 > 0);    //Waarde sensor links voor. (AANPASSEN)
            {
                MLL = true;
                MLR = false;
                MRL = true;
                MRR = false;
                MR = 0.8;
                ML = 0.5;
                wait (1);   //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
            }
            if (f2 > 0);    //Waarde sensor rechts voor. (AANPASSEN)
            {
                MLL = false;
                MLR = true;
                MRL = false;
                MRR = true;
                MR = 0.5;
                ML = 0.8;
                wait (1);   //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
            }
            if (f3 > 0);    //Waarde sensor achter. (AANPASSEN)
            {
                MLL = true;
                MLR = false;
                MRL = false;
                MRR = true;
                MR = 1;
                ML = 1;
                wait (0.5);   //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
            }
            if (f4 > 0);    //Waarde sensor motor links. (AANPASSEN)
            {
                MLL = true;
                MLR = false;
                MRL = false;
                MRR = true;
                MR = 0.5;
                ML = 0.5;
                wait (0.5);   //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
            }
            if (f5 > 0);    //Waarde sensor motor rechts. (AANPASSEN)
            {
                MLL = true;
                MLR = false;
                MRL = false;
                MRR = true;
                MR = 0.5;
                ML = 0.5;
                wait (0.5);   //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
            }
        }
        while (K2)  //Straight line stand.
        {
            LED = !LED;
            n += 1;
            if (n == 6)
            {
                MLL = true;
                MLR = false;
                MRL = false;
                MRR = true;
                MR = 1.0;
                ML = 1.0;
                wait (0);   //Tijd van het rijden. (AANPASSEN)
                MLL = false;
                MLR = false;
                MRL = false;
                MRR = false;
                MR = 0;
                ML = 0;
            }
            wait (0.5);      
        }
        while (K3)  //Service stand.
        {
            n = 0;
            LED = false;
            wait (10);
            LED = true;
            float f1 = SLV.read();
            float f2 = SRV.read();
            float f3 = SA.read();
            pc.printf("Waarde sensor links voor: %.6f\n", f1);    //verstuur de waarde van sensor links voor naar het consol
            pc.printf("Waarde sensor rechts voor: %.6f\n", f2);    //verstuur de waarde van sensor rechts voor naar het consol
            pc.printf("Waarde sensor links achter: %.6f\n", f3);    //verstuur de waarde van sensor achter naar het consol
            wait (0.5);
        }
    }
}