File content as of revision 3:381aaa338447:

#include "mbed.h"

DigitalIn K1 (dp25);    //Keuzeschakelaar stand 1: Sumo.
DigitalIn K2 (dp16);    //Keuzeschakelaar stand 2: Straight line.
DigitalIn K3 (dp26);    //Keuzeschakelaar stand 3: Service.

AnalogIn SLV (dp9);    //Sensor links voor.
AnalogIn SRV (dp10);    //Sensor rechts voor.
AnalogIn SLA (dp11);    //Sensor links achter.
AnalogIn SRA (dp13);    //Sensor rechts achter.

DigitalOut MLL (dp5);  //Draairichting linker motor linksom.
DigitalOut MLR (dp6);  //Draairichting linker motor rechtsom.
DigitalOut MRL (dp1);  //Draairichting rechter motor linksom.
DigitalOut MRR (dp24);  //Draairichting rechter motor rechtsom.
DigitalOut LED (dp28);  //Indicatie LED.

PwmOut ML (dp18);   //PWM-signaal voor de linker motor.
PwmOut MR (dp2);   //PWM-signaal voor de rechter motor.

Serial pc(USBTX, USBRX); //Gebruik consol.

int main()
{
    float f1 = SLV.read();
    float f2 = SRV.read();
    float f3 = SLA.read();
    float f4 = SRA.read();
    int n = 0; //Variabel voor de straight line stand.
    MLL = false;
    MLR = false;
    MRL = false;
    MRR = false;
    LED = false;
    MR = 0;
    ML = 0;
    while (K1)  //Sumo stand.
    {
        n = 0;
        LED = true;
        MLL = true;
        MLR = false;
        MRL = false;
        MRR = true;
        MR = 0.8;
        ML = 0.8;
        if (f1 > 0);    //Waarde sensor links voor. (AANPASSEN)
        {
            MLL = true;
            MLR = false;
            MRL = true;
            MRR = false;
            MR = 0.8;
            ML = 0.5;
            wait (1);   //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
        }
        if (f2 > 0);    //Waarde sensor rechts voor. (AANPASSEN)
        {
            MLL = false;
            MLR = true;
            MRL = false;
            MRR = true;
            MR = 0.5;
            ML = 0.8;
            wait (1);   //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
        }
        if (f3 > 0);    //Waarde sensor links achter. (AANPASSEN)
        {
            MLL = false;
            MLR = false;
            MRL = false;
            MRR = false;
            MR = 0.9;
            ML = 1;
            wait (0.5);   //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
        }
        if (f4 > 0);    //Waarde sensor rechts achter. (AANPASSEN)
        {
            MLL = true;
            MLR = false;
            MRL = false;
            MRR = true;
            MR = 1;
            ML = 0.9;
            wait (0.5);   //Duur van de bocht. (AANPASSEN)
        }
    }
    while (K2)  //Straight line stand.
    {
        LED = !LED;
        n += 1;
        if (n == 6)
        {
            LED = true;
            MLR = true;
            MRR = true;
            MR = 1.0;
            ML = 1.0;
            wait (0);   //Tijd van het rijden. (AANPASSEN)
            MLR = false;
            MRR = false;
            MR = 0;
            ML = 0;
        }
        wait (0.5);      
    }
    while (K3)  //Service stand.
    {
        n = 0;
        LED = !LED;
        wait (2);
        LED = !LED;
        pc.printf("Waarde sensor links voor: %i $$$$$\n", f1);    //verstuur de waarde van sensor links voor naar het consol
        pc.printf("Waarde sensor rechts voor: %i $$$$$\n", f2);    //verstuur de waarde van sensor rechts voor naar het consol
        pc.printf("Waarde sensor links achter: %i $$$$$\n", f3);    //verstuur de waarde van sensor links achter naar het consol
        pc.printf("Waarde sensor rechts achter: %i $$$$$\n", f4);    //verstuur de waarde van sensor rechts achter naar het consol
        wait (0.5);
        
    }
}