Diff: main.cpp

Revision:

2:ff4efefe7a1f

Parent:

1:b87369992345

Child:

3:86f7471eaa79

--- a/main.cpp	Fri Feb 23 14:07:21 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Feb 23 14:52:13 2018 +0000
@@ -1,5 +1,6 @@
 #include "mbed.h"
 #include "IRSensor.h"
+#include "Controller.h"
 
 // LEDs
 DigitalOut myled(LED1);
@@ -24,6 +25,10 @@
 PwmOut pwmLeft(PA_8);
 PwmOut pwmRight(PA_9);
 
+// Motoren Drehzahlgeber
+EncoderCounter counterLeft(PB_6, PB_7);
+EncoderCounter counterRight(PA_6, PC_7);
+
 float d = 0;
 
 IRSensor irSensor0(distance, bit0, bit1, bit2, 0); // Objekte kreieren
@@ -33,11 +38,23 @@
 IRSensor irSensor4(distance, bit0, bit1, bit2, 4);
 IRSensor irSensor5(distance, bit0, bit1, bit2, 5);
 
+Controller controller(pwmLeft, pwmRight, counterLeft, counterRight);
+
 int main()
 {
 
     enable = 1; // schaltet die Sensoren ein
 
+
+    // MOTOR
+    
+    pwmLeft.period(0.00005); // Setzt die Periode auf 50 μs
+    pwmRight.period(0.00005);
+    pwmLeft = 0.5; // Setzt die Duty-Cycle auf 50%
+    pwmRight = 0.5;
+    enableMotorDriver = 1; // Schaltet den Leistungstreiber ein
+    
+
     /*
     bit0 = 0; // Wahl des Sensors mit dem Multiplexer (Sensor vorne)
     bit1 = 0;
@@ -81,6 +98,17 @@
         d = -0.58f*sqrt(distance)+0.58f; // Lesen der Distanz in [m]
         printf("Mein Wert: %f\n",d);
         */
+        
+        // Motoren drehen primitiv
+        //pwmLeft = 0.55; // Duty-Cycle von 55%
+        //pwmRight = 0.55;
+        
+        // Motoren per Drehzahlregler
+        controller.setDesiredSpeedLeft(50.0f); // Drehzahl in [rpm]
+        controller.setDesiredSpeedRight(-50.0f);
+        
+        // Ausgabe für Putty
+        printf("Speed aktuell links: %f, rechts: %f \r\n",controller.getSpeedLeft(),controller.getSpeedRight());
 
 
         float distance0 = irSensor0.read(); // gibt die Distanz in [m] zurueck
@@ -89,19 +117,19 @@
         float distance3 = irSensor3.read();
         float distance4 = irSensor4.read();
         float distance5 = irSensor5.read();
-        
+
         led0 = 0;
         led1 = 0;
         led2 = 0;
         led3 = 0;
         led4 = 0;
         led5 = 0;
-        
-        
+
+
 
         if(distance0 < 0.2f) {
             led0 = 1;
-        } 
+        }
         if(distance1 < 0.2f) {
             led1 = 1;
         }
@@ -117,7 +145,7 @@
         if(distance5 < 0.2f) {
             led5 = 1;
         }
-        
+
 
     }
 }