Nim leo niiiim

Committer:
Kiwicjam
Date:
Fri May 11 12:21:19 2018 +0000
Revision:
0:da791f233257
start of rome2 p5;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Kiwicjam 0:da791f233257 1 /*
Kiwicjam 0:da791f233257 2 * TaskWait.cpp
Kiwicjam 0:da791f233257 3 * Copyright (c) 2018, ZHAW
Kiwicjam 0:da791f233257 4 * All rights reserved.
Kiwicjam 0:da791f233257 5 */
Kiwicjam 0:da791f233257 6
Kiwicjam 0:da791f233257 7 #include "TaskWait.h"
Kiwicjam 0:da791f233257 8
Kiwicjam 0:da791f233257 9 using namespace std;
Kiwicjam 0:da791f233257 10
Kiwicjam 0:da791f233257 11 /**
Kiwicjam 0:da791f233257 12 * Creates a task object that waits for a given duration.
Kiwicjam 0:da791f233257 13 */
Kiwicjam 0:da791f233257 14 TaskWait::TaskWait(Controller& controller, float duration) : controller(controller) {
Kiwicjam 0:da791f233257 15
Kiwicjam 0:da791f233257 16 this->duration = duration;
Kiwicjam 0:da791f233257 17
Kiwicjam 0:da791f233257 18 time = 0.0f;
Kiwicjam 0:da791f233257 19 }
Kiwicjam 0:da791f233257 20
Kiwicjam 0:da791f233257 21 /**
Kiwicjam 0:da791f233257 22 * Deletes the task object.
Kiwicjam 0:da791f233257 23 */
Kiwicjam 0:da791f233257 24 TaskWait::~TaskWait() {}
Kiwicjam 0:da791f233257 25
Kiwicjam 0:da791f233257 26 /**
Kiwicjam 0:da791f233257 27 * This method is called periodically by a task sequencer.
Kiwicjam 0:da791f233257 28 * @param period the period of the task sequencer, given in [s].
Kiwicjam 0:da791f233257 29 * @return the status of this task, i.e. RUNNING or DONE.
Kiwicjam 0:da791f233257 30 */
Kiwicjam 0:da791f233257 31 int TaskWait::run(float period) {
Kiwicjam 0:da791f233257 32
Kiwicjam 0:da791f233257 33 controller.setTranslationalVelocity(0.0f);
Kiwicjam 0:da791f233257 34 controller.setRotationalVelocity(0.0f);
Kiwicjam 0:da791f233257 35
Kiwicjam 0:da791f233257 36 time += period;
Kiwicjam 0:da791f233257 37
Kiwicjam 0:da791f233257 38 if (time < duration) {
Kiwicjam 0:da791f233257 39
Kiwicjam 0:da791f233257 40 return RUNNING;
Kiwicjam 0:da791f233257 41
Kiwicjam 0:da791f233257 42 } else {
Kiwicjam 0:da791f233257 43
Kiwicjam 0:da791f233257 44 return DONE;
Kiwicjam 0:da791f233257 45 }
Kiwicjam 0:da791f233257 46 }