TeamSurface / Libs

Nim leo niiiim

StateMachine.h@0:da791f233257, 2018-05-11 (annotated)

Committer:
Kiwicjam
Date:
Fri May 11 12:21:19 2018 +0000
Revision:
0:da791f233257
start of rome2 p5;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Kiwicjam 0:da791f233257 1 /*
Kiwicjam 0:da791f233257 2 * StateMachine.h
Kiwicjam 0:da791f233257 3 * Copyright (c) 2018, ZHAW
Kiwicjam 0:da791f233257 4 * All rights reserved.
Kiwicjam 0:da791f233257 5 */
Kiwicjam 0:da791f233257 6
Kiwicjam 0:da791f233257 7 #ifndef STATE_MACHINE_H_
Kiwicjam 0:da791f233257 8 #define STATE_MACHINE_H_
Kiwicjam 0:da791f233257 9
Kiwicjam 0:da791f233257 10 #include <cstdlib>
Kiwicjam 0:da791f233257 11 #include <deque>
Kiwicjam 0:da791f233257 12 #include <mbed.h>
Kiwicjam 0:da791f233257 13 #include "Controller.h"
Kiwicjam 0:da791f233257 14 #include "IRSensor.h"
Kiwicjam 0:da791f233257 15 #include "Task.h"
Kiwicjam 0:da791f233257 16 #include "TaskWait.h"
Kiwicjam 0:da791f233257 17 #include "TaskMove.h"
Kiwicjam 0:da791f233257 18 #include "TaskMoveTo.h"
Kiwicjam 0:da791f233257 19
Kiwicjam 0:da791f233257 20 /**
Kiwicjam 0:da791f233257 21 * This class implements a simple state machine for a mobile robot.
Kiwicjam 0:da791f233257 22 * It allows to move the robot forward, and to turn left or right,
Kiwicjam 0:da791f233257 23 * depending on distance measurements, to avoid collisions with
Kiwicjam 0:da791f233257 24 * obstacles.
Kiwicjam 0:da791f233257 25 */
Kiwicjam 0:da791f233257 26 class StateMachine {
Kiwicjam 0:da791f233257 27
Kiwicjam 0:da791f233257 28 public:
Kiwicjam 0:da791f233257 29
Kiwicjam 0:da791f233257 30 static const int ROBOT_OFF = 0; // discrete states of this state machine
Kiwicjam 0:da791f233257 31 static const int PROCESSING_TASKS = 1;
Kiwicjam 0:da791f233257 32 static const int TURN_LEFT = 2;
Kiwicjam 0:da791f233257 33 static const int TURN_RIGHT = 3;
Kiwicjam 0:da791f233257 34 static const int SLOWING_DOWN = 4;
Kiwicjam 0:da791f233257 35
Kiwicjam 0:da791f233257 36 StateMachine(Controller& controller, DigitalOut& enableMotorDriver, DigitalOut& led0, DigitalOut& led1, DigitalOut& led2, DigitalOut& led3, DigitalOut& led4, DigitalOut& led5, DigitalIn& button, IRSensor& irSensor0, IRSensor& irSensor1, IRSensor& irSensor2, IRSensor& irSensor3, IRSensor& irSensor4, IRSensor& irSensor5);
Kiwicjam 0:da791f233257 37 virtual ~StateMachine();
Kiwicjam 0:da791f233257 38 int getState();
Kiwicjam 0:da791f233257 39
Kiwicjam 0:da791f233257 40 private:
Kiwicjam 0:da791f233257 41
Kiwicjam 0:da791f233257 42 static const float PERIOD; // period of task in [s]
Kiwicjam 0:da791f233257 43 static const float DISTANCE_THRESHOLD; // minimum allowed distance to obstacle in [m]
Kiwicjam 0:da791f233257 44 static const float TRANSLATIONAL_VELOCITY; // translational velocity in [m/s]
Kiwicjam 0:da791f233257 45 static const float ROTATIONAL_VELOCITY; // rotational velocity in [rad/s]
Kiwicjam 0:da791f233257 46
Kiwicjam 0:da791f233257 47 Controller& controller;
Kiwicjam 0:da791f233257 48 DigitalOut& enableMotorDriver;
Kiwicjam 0:da791f233257 49 DigitalOut& led0;
Kiwicjam 0:da791f233257 50 DigitalOut& led1;
Kiwicjam 0:da791f233257 51 DigitalOut& led2;
Kiwicjam 0:da791f233257 52 DigitalOut& led3;
Kiwicjam 0:da791f233257 53 DigitalOut& led4;
Kiwicjam 0:da791f233257 54 DigitalOut& led5;
Kiwicjam 0:da791f233257 55 DigitalIn& button;
Kiwicjam 0:da791f233257 56 IRSensor& irSensor0;
Kiwicjam 0:da791f233257 57 IRSensor& irSensor1;
Kiwicjam 0:da791f233257 58 IRSensor& irSensor2;
Kiwicjam 0:da791f233257 59 IRSensor& irSensor3;
Kiwicjam 0:da791f233257 60 IRSensor& irSensor4;
Kiwicjam 0:da791f233257 61 IRSensor& irSensor5;
Kiwicjam 0:da791f233257 62 int state;
Kiwicjam 0:da791f233257 63 int buttonNow;
Kiwicjam 0:da791f233257 64 int buttonBefore;
Kiwicjam 0:da791f233257 65 deque<Task*> taskList;
Kiwicjam 0:da791f233257 66 Ticker ticker;
Kiwicjam 0:da791f233257 67
Kiwicjam 0:da791f233257 68 void run();
Kiwicjam 0:da791f233257 69 };
Kiwicjam 0:da791f233257 70
Kiwicjam 0:da791f233257 71 #endif /* STATE_MACHINE_H_ */