To be tested
Dependencies: Servo AX12_final MX106_not_working comunication_1
main.cpp@5:6514c2ee38f5, 2016-05-02 (annotated)
- Committer:
- mattiasub
- Date:
- Mon May 02 16:51:52 2016 +0000
- Revision:
- 5:6514c2ee38f5
- Parent:
- 3:d2c3ac534549
Parametri modificati e rotazione singola di 360?
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
clynamen | 0:23acabab7c11 | 1 | #include "mbed.h" |
ilaria | 1:946c65496383 | 2 | #include "AX12.h" |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 3 | /*Connessioni jupers millefori/nucleo: |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 4 | - rosso 5V |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 5 | - nero GND |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 6 | - marrone D2 |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 7 | - verde D8 |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 8 | Il connettore va stacato dal dynamixel e non dalla millefori per non scambiare il verso!*/ |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 9 | |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 10 | Serial pc(USBTX, USBRX); |
clynamen | 0:23acabab7c11 | 11 | |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 12 | /*Il dynamixel con la D sul connettore attualemnte è impostato a 9600 di velocità della seriale. |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 13 | Per modificarla ancora non c'è un metodo pronto nella libreria ma si più fare "a mano" o con RoboPlus. |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 14 | La trasmissione della seriale halfduplex si può cambiare nel costruttore della AX12.cpp. */ |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 15 | |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 16 | AX12 MX106(PA_9, PA_10, 1); //tx, rx, ID dynamixel |
ilaria | 1:946c65496383 | 17 | |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 18 | int main() { |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 19 | pc.printf("Start run! \n"); |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 20 | |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 21 | MX106.SetMode(0); //modalità di posizionamento, rotazionale |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 22 | MX106.SetMode(0); //non siamo matti: a volte per sincronizzare la comunicazione prende il primo comando a vuoto... |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 23 | wait(1); |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 24 | |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 25 | pc.printf("%f \n", MX106.GetTemp()); //utile come test di comunicazione |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 26 | |
dconsoli | 3:d2c3ac534549 | 27 | //la posizione è espressa in gradi da 0 a 300 |
mattiasub | 5:6514c2ee38f5 | 28 | MX106.SetGoal(0, 1); |
mattiasub | 5:6514c2ee38f5 | 29 | wait(1); |
mattiasub | 5:6514c2ee38f5 | 30 | MX106.SetGoal(300, 1); |
ilaria | 1:946c65496383 | 31 | } |