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Dependencies: mbed Motornew millis
Diff: encoderKRAI.h
- Revision:
- 0:b6f3a4e90aff
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/encoderKRAI.h Mon Mar 18 15:15:43 2019 +0000 @@ -0,0 +1,87 @@ +/** + * Header Encoder KRAI + * untuk membaca nilai rotary encoder + **/ +#ifndef ENCODERKRAI_H +#define ENCODERKRAI_H + +//Bismillahirahamnirahim + +//LIBRARY +#include "mbed.h" + +/************************** + * Konstanta dan Variabel * + **************************/ + +//KONSTANTA +#define PREV_MASK 0x1 //Konstanta untuk mengetahui previous direction +#define CURR_MASK 0x2 //Konstanta untuk mengetahui current direction +#define INVALID 0x3 //XORing two states where both bits have changed. + +/******************************** + * Quadrature Encoder Interface * + ********************************/ + +class encoderKRAI { + +public: + + typedef enum Encoding { + + X2_ENCODING, + X4_ENCODING + + } Encoding; + + encoderKRAI(PinName channelA, PinName channelB, int pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING); + /******************************************* + * Membuat interface dari encoder + * @param inA DigitalIn, out A dari encoder + * @param inB DigitalIn, out B dari encoder + *******************************************/ + + void reset(void); + /******************************************* + * Reset encoder. + * Reset pembacaaan menjadi 0 + *******************************************/ + + int getPulses(void); + /******************************************* + * Membaca pulse yang didapat oleh encoder + * @return Nilai pulse yang telah dilalui. + *******************************************/ + + int getRevolutions(void); + /******************************************* + * Membaca putaran yang didapat oleh encoder + * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui. + *******************************************/ + +private: + + void encode(void); + /******************************************* + * Menghitung pulse + * Digunakan setiap rising/falling edge baik channel A atau B + * Membaca putaran CW atau CCW => mengakibatkan pertambahan/pengurangan pulse + *******************************************/ + +//VARIABEL UNTUK PERHITUNGAN PULSE + Encoding encoding_; + + InterruptIn channelA_; + InterruptIn channelB_; + + int pulsesPerRev_; + int prevState_; + int currState_; + + volatile int pulses_; + volatile int revolutions_; + + +}; + +#endif /* ENCODERKRAI_H */