Diff: main.cpp

Revision:

0:d5f06bdc0d02

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Dec 06 11:40:00 2021 +0000
@@ -0,0 +1,78 @@
+/* Kolegij Mikroupravljači
+ * Konstrukcijski rad - Abramušić Josip Dominik
+ * Copyright (c)
+ */
+
+#include "mbed.h"   // Osnovni MBED library
+#include"Motor.h"   // Korisnički MOTOR library
+
+Motor M1(PA_5,PA_8);    // Inicijalizacija MOTOR objekta M1
+Motor M2(PA_6,PA_9);    // Inicijalizacija MOTOR objekta M2
+
+PwmOut PWM1(PA_8);  // Inicijalizacija PWM objekta PWM1
+PwmOut PWM2(PA_9);  // Inicijalizacija PWM objekta PWM2
+
+Ticker Tick;  // Inicjalizacija TICKER objekta Tick
+
+DigitalOut ON(PA_1);    // Inicijalizacija digitalnog izlaza ON
+DigitalOut W_LED1(PC_2);    // Inicijalizacija digitalnog izlaza W_LED1
+DigitalOut W_LED2(PC_3);    // Inicijalizacija digitalnog izlaza W_LED2
+
+InterruptIn AUTO_TURN(PA_0);  // Inicijalizacija hardverskog prekida AUTO_TURN
+
+Timer debounce; // Inicijalizacija Timer-a za "debounce"
+
+void AutoTURN (void);   // Deklaracija funkcije "AutoTURN"
+void WhiteLED (void);   // Deklaracija funkcije "WhiteLED"
+
+int main()  // MAIN funkcija 
+{
+    W_LED1 = 1; // Inicijalizacija stanja bijelih LED 
+    W_LED2 = 0;
+    
+    Tick.attach(&WhiteLED, 2);  // Pridjeljivanje funkcije "WhiteLED" TICKER-u
+    
+    PWM1.period_ms(20); // Određivanje perioda za PWM1
+    PWM2.period_ms(20); // Određivanje perioda za PWM2
+    
+    AUTO_TURN.mode(PullUp); // Uklučivanje "PullUp" otpornika na Interrupt pin     
+    AUTO_TURN.fall(&AutoTURN);  // Dodjeljivanje funkcije "AutoTURN"
+
+    while (true) {
+
+        debounce.start();   // Početak odbrojavanja TIMER-a "debounce"
+        PWM1.pulsewidth_us(M1.Control()); // Pozvanje funkcije "Control"
+        PWM2.pulsewidth_us(M2.Control()); // Pozvanje funkcije "Control"
+        wait_us(1000);  // Naredba "wait_us" za pozicioniranje motora
+    }
+}
+/* 
+   Funkcija "AutoTURN" samostalno okreće servo motore preko Interrupt pina.
+   Korsti se FOR petlja za prolaz PWM širine pulsa (ovdje je odabrano 10 us).
+*/
+
+void AutoTURN ()    // Inicijalizacija funkcije AutoTURN
+{
+    if (debounce.read_ms() > 250) 
+    {
+        ON = 1;
+        for(int i = 900; i <=2100; i+=10) 
+        {
+            PWM1.pulsewidth_us(i); // Pridjeljivanje širine pulsa
+            PWM2.pulsewidth_us(i); // Pridjeljivanje širine pulsa
+            wait_us(12000);
+        }
+        ON = 0;
+        debounce.reset(); // Ponovno pokretanje TIMER-a
+    }
+}
+/* 
+   Funkcija "WhiteLED" naizmjenično pali odnosno gasi bijele LED.
+   Dodjeljue se TICKER objektu Tick.
+*/
+void WhiteLED ()    // Inicijalizacija funkcije WhiteLED
+{
+   W_LED1 = !W_LED1;
+   W_LED2 = !W_LED2;
+   wait_us(50000);
+}
\ No newline at end of file