TVZ2019
Konstrukcijski rad iz kolegija Mikroupravljaci
Dependencies: mbed TextLCD ULN2003_StepperDriver
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:e1ee9ea8436b
- Child:
- 1:a49b3c29aeb2
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Thu Nov 14 16:39:38 2019 +0000
@@ -0,0 +1,342 @@
+#include "mbed.h"
+#include "TextLCD.h" //ovo je head za LCD
+#include "ULN2003.h" //ovo je head za motor
+
+Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
+ULN2003 postavljac(PB_10, PB_4, PB_5, PB_3, 4096); //definiranje izlaza za stepper
+
+I2C i2c_lcd(I2C_SDA, I2C_SCL); // SDA, SCL, I2C komunikacija za LCD
+TextLCD_I2C lcd(&i2c_lcd, 0x4e, TextLCD::LCD16x2); // I2C bus, PCF8574 Slaveaddress, LCD Type; LCD na I2C komunikaciji:
+
+//TextLCD lcd(PA_0, PA_1, PA_4, PB_0, PC_1, PC_0); // RS, E, D4-D7, LCDType=LCD16x2, BL=NC, E2=NC, LCDTCtrl=HD44780; spajanje lcd-a na pinove (ako zatreba)
+
+//SPI spi_lcd(P_, P_NC, P_); // MOSI, MISO, SCLK; // SPI komunikacija (ako zatreba):
+
+DigitalOut led1(PC_10); //LED c.s. 1-4
+DigitalOut led2(PC_12);
+DigitalOut led3(PA_6);
+DigitalOut led4(PA_7);
+DigitalOut ledi(PC_2); //LED stanja isključenja
+DigitalOut ledu(PC_3); //LED stanja uključeno
+DigitalOut ledk(PA_1); //LED kvara
+
+ //Analogni ulazi za mjerenje struje:
+AnalogIn strujaCS1(PC_0);
+AnalogIn strujaCS2(PC_1);
+AnalogIn strujaCS3(PB_0);
+AnalogIn strujaCS4(PA_4);
+ //Interrupt pinovi:
+InterruptIn k_uklj1(PA_13); //uklj. kontakt 1
+InterruptIn k_uklj2(PA_14); //uklj. kontakt 2
+InterruptIn k_isklj(PA_15); //isklj. kontakt
+InterruptIn kv_isklj(PD_2); //isključenje kvara (tipka)
+
+PwmOut zvono1(PC_6); //pinovi za zvona
+PwmOut zvono2(PC_8);
+
+ //Timeri:
+Timer osnovno; //za vraćanje u osnovno nakon isključenja
+Ticker tcs; //ticker za blink signala
+Timeout Tukljucenje; //time out za trajanje uključenja
+Timer debounce; //timer za debounce
+Ticker mjere; //ticker za mjerenje struje LED
+Timer osovine; //timer za blokadu osnovnog stanja za više osovina
+Ticker ispis_LCD;
+ //Varijable:
+bool uklj1=0; //uključenje po kontaktu 1
+bool uklj2=0; //uključenje po kontaktu 2
+bool isklj=0; //isključenje po isključnom kontaktu
+bool kvar=0; //kvar: stanje ima-nema
+bool smetnja=0; //smetnja: stanje ima-nema
+int bkvar=0; //brojač kvarova
+int bsmetnja=0; //brojač smetnji
+bool upis_k=0; //pomoćna varijabla za upis kvara na LCD samo kad se poajvi kvar)
+bool upis_s=0; //pomoćna varijabla za upis smetnje na LCD samo kad se poajvi)
+char s_aktiv; //varijabla za ispis aktivnog kvara na LCD
+char k_aktiv; //varijabla za ispis aktivnog kvara na LCD
+bool deaktiv_lcd=0; //varijabla za ispis na LCD nakon poništenja kvara/smetnje
+bool p_gore=0; //pomoćna varijabla za dizanje postavljača kod isključenja
+float struja1; //varijable vrijednosti analognog ulaza za kontrolu LED CS
+float struja2;
+float struja3;
+float struja4;
+bool U=0; //pomoćna varijabla za uključenje
+bool aisk=0; //pomoćna varijabla za automatsko isključenje (vremensko)
+
+void ukljucenje1(); //funkcija (potprogram) uključenja sa strane 1
+void ukljucenje2(); //funkcija (potprogram) za uključenje sa strane 2
+void iskljucenje(); //funkcija (potpogram) za isključenje
+void kvar_lcd(void); //funkcija za ispis na lcd
+void kvar_isklj(void); //funkcija za kvar kod aktivacije isklj. kontakta
+void postav_gore(void); //funkcija za dizanje motke
+void postav_dolje(void); //funkcija za spuštanje motke
+void cs(void); //funkcija za cestovni signal
+void upis_kvara(); //funkcija ispisa na LCD
+void zvona(); //funkcija za buzzer
+void pr_zv(); //gašenje zvona
+void mjerenja(); //funkcija za struje LED
+void T_iskljucenje(); //funkcija za automatsko isključenje (vremensko)
+void osnovno_st();
+
+int main() {
+ lcd.setBacklight(TextLCD::LightOn); //uključenje pozadinskog svjetla na LCD
+
+ k_uklj1.mode(PullDown); //konfiguracija tastera na PullDown
+ k_uklj2.mode(PullDown);
+ k_isklj.mode(PullDown);
+ kv_isklj.mode(PullDown);
+
+ led1=0; led2=0;
+
+ lcd.setCursor(TextLCD::CurOn_BlkOn); // Uključenje i blinkanje kursora na LCD
+
+ //debounce.start();
+ //konfiguracija interrupt kontakata na uzlazni/silazni brid
+ k_uklj1.rise(&ukljucenje1);
+ k_uklj2.rise(&ukljucenje2);
+ k_isklj.fall(&iskljucenje);
+ kv_isklj.fall(&kvar_isklj);
+
+ lcd.cls(); //čišćenje displeja
+ lcd.printf("Kvar %i\nSmetnja %i", bkvar, bsmetnja); //prikaz broja kvara i smetnje na lcd
+
+ //glavna petlja
+ while(1) {
+ //uvjeti za LED uključenja, isključenja i kvara
+ if(uklj1==1 || uklj2==1) {
+ ledu=1;
+ }
+ else {
+ ledu=0;
+ }
+ if(isklj==1) {
+ ledi=1;
+ }
+ else {
+ ledi=0;
+ }
+ if(kvar==1) {
+ ledk=1;}
+ else {
+ ledk=0;}
+
+
+ //uključenje:
+
+ if((uklj1==1 || uklj2==1) && isklj==0){
+
+
+ //mjerenja();
+ if(U==0){
+
+ zvona();
+ led1=1;
+ tcs.attach(&cs, 0.5);
+ //mjere.attach(&mjerenja, 1.5);
+ //start tickera za CS, treptanje dioda
+ Tukljucenje.attach(&T_iskljucenje, 20.0);
+ wait(6); //predzvonjenje
+ postav_dolje();
+ pr_zv();
+ U=1;
+ }
+ }
+ //Automatsko isključenje ako je proteklo vrijeme
+ if(aisk==1) {
+
+ smetnja=1;
+ bsmetnja=bsmetnja+1;
+ postav_gore();
+ wait(0.2);
+ Tukljucenje.detach();
+ //mjere.detach();
+ tcs.detach(); //isključenje signala
+ led1=0;
+ led2=0;
+ uklj1=0;
+ uklj2=0;
+ U=0;
+ aisk=0;
+ }
+ //Isključenje na isključnom kontaktu
+
+ if((uklj1==1 || uklj2==1) && (isklj==1)) { //isključenje za stranu 1
+ Tukljucenje.detach();
+ if(p_gore==0) {
+ postav_gore();
+ wait(0.1);
+ p_gore=1;
+ }
+
+ tcs.detach(); //isključenje signala
+ led1=0;
+ led2=0;
+
+ osnovno.start(); //pokretanje timera osnovno
+ }
+ //Dovođenje u osnovno stanje
+
+ if(osnovno.read()>=20 || (uklj2==1 && uklj1==1)) {
+ if(osnovno.read()>=20) {
+ smetnja=1;
+ bsmetnja=bsmetnja+1;
+ osnovno_st();
+ }
+ else {
+ osovine.start();
+ if(osovine.read()>=2) {
+ osnovno_st();
+ }
+ }
+ }
+
+ wait(0.1);
+ //Uključenje kvara kod aktivacije isklj. kontakta bez uključenja:
+
+ if((uklj1==0 && uklj2==0) && (isklj==1)) { //kvar kod isključnog kontakta bez uključenja
+ kvar=1;
+ }
+ kvar_lcd();
+ } //kraj while(1)
+ } //kraj int main()
+
+
+ void ukljucenje1(void){
+ uklj1=1;
+ osovine.reset();
+ if(uklj2==0) {
+ isklj=0;
+ }
+ ledu=1;
+ }
+
+ void ukljucenje2(void){
+ uklj2=1;
+ osovine.reset();
+ if(uklj1==0) {
+ isklj=0;
+ }
+ ledu=1;
+ }
+
+ void iskljucenje(void){
+ isklj=1;
+ ledi=1;
+ }
+
+ void kvar_lcd(void) {
+ if(kvar==1){
+ k_aktiv=65;
+ }
+ else {
+ k_aktiv=73;
+ }
+ if(kvar==1 && upis_k==0) {
+ bkvar=bkvar+1;
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Kvar %i %c\nSmetnja %i %c", bkvar, k_aktiv, bsmetnja, s_aktiv);
+ upis_k=1;
+ }
+ else if(kvar==0) {
+ upis_k=0;
+ }
+
+ if(smetnja==1){
+ s_aktiv=65;
+ }
+ else {
+ s_aktiv=73;
+ }
+ if(smetnja==1 && upis_s==0) { //ispis smetnje
+ //bsmetnja=bsmetnja+1;
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Kvar %i %c\nSmetnja %i %c", bkvar, k_aktiv, bsmetnja, s_aktiv);
+ upis_s=1;
+ }
+ else if(smetnja==0) {
+ upis_s=0;
+ }
+ if (deaktiv_lcd==1) {
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Kvar %i %c\nSmetnja %i %c", bkvar, k_aktiv, bsmetnja, s_aktiv);
+ deaktiv_lcd=0;
+ }
+ }
+
+
+ void kvar_isklj(void) {
+ if(uklj1==0 && uklj2==0)
+ kvar=0;
+ smetnja=0;
+ wait(0.2);
+ deaktiv_lcd=1;
+ }
+
+ void postav_dolje() {
+ postavljac.moveForward(100,20);
+ pr_zv();
+ }
+
+ void postav_gore() {
+ postavljac.moveReverse(100,15);
+ }
+
+void cs(void) {
+ led1=!led1;
+ led2=!led2;
+ mjerenja();
+ }
+
+void zvona() {
+zvono1.period(1); // set PWM period to 10 ms
+zvono1=0.5; // set duty cycle to 80%
+zvono2.period(1); // set PWM period to 10 ms
+zvono2=0.5; // set duty cycle to 80%
+}
+
+void pr_zv() {
+ zvono1=0;
+ zvono2=0;
+ }
+
+void mjerenja() {
+
+if(led1==1) {
+ struja1=strujaCS1;
+ struja3=strujaCS3;
+ if(struja1<=0.2f || struja1>=0.8f || struja3<=0.2f || struja3>=0.8f) {
+ kvar=1;
+ ledk=1;
+ }
+ }
+
+ if(led2==1) {
+ struja2=strujaCS2;
+ struja4=strujaCS4;
+ if(struja2<=0.2f || struja2>=0.8f || struja4<=0.2f || struja4>=0.8f) {
+ kvar=1;
+ ledk=1;
+ }
+ }
+ if(uklj1==0 && uklj2==0){
+ mjere.detach();}
+}
+
+void T_iskljucenje() {
+ aisk=1;
+ }
+
+void osnovno_st() {
+
+ uklj1=0;
+ uklj2=0;
+ isklj=0;
+ wait(0.05);
+ U=0;
+ osnovno.stop();
+ osnovno.reset();
+ p_gore=0;
+ osovine.stop();
+ }
+
+
\ No newline at end of file