main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "MPU.h"
00003 #include "HCSR04.h"
00004 #include "TextLCD.h"
00005 
00006 /*
00007 class LED_interrupt
00008 {
00009 
00010 public:
00011     LED_interrupt(PinName tipkalo_pin, PinName led_pin) : _tipkalo(tipkalo_pin), _stanje(led_pin)
00012     {
00013         _tipkalo.fall(callback(this, &LED_interrupt::promjena));
00014         off();
00015     };
00016 
00017     void off(void)
00018     {
00019         _stanje = 1;
00020     };
00021 
00022     void promjena(void)
00023     {
00024         _stanje = !_stanje;
00025     };
00026 
00027 private:
00028     DigitalOut _stanje;
00029     InterruptIn _tipkalo;
00030 
00031 };
00032 */
00033 DigitalOut led(LED1);
00034 Timer debounce;
00035 
00036 void flip()
00037 {
00038     if (debounce.read_ms()>200)
00039         led = !led;
00040     debounce.reset();
00041 }
00042 
00043 Serial pc(USBTX,USBRX);
00044 Senzor mpu(p9,p10);                                             // žiroskop (Sda, Scl)
00045 HCSR04 sensor(p7,p8);                                           // ultrazvučni senzor (trig, echo)
00046 TextLCD lcd(p15, p16, p17, p18, p19, p20, TextLCD::LCD16x2);    // display (rs, e, d4-d7)
00047 InterruptIn _tipkalo(p12);
00048 
00049 void calc()
00050 {
00051     sensor.startMeasurement();
00052 }
00053 
00054 int main()
00055 {
00056     float angle[3] = {0, 0, 0};
00057     float temp;
00058     float sampleTime = 0.5;
00059     Ticker ticker;
00060     float distance;
00061 
00062     pc.printf("\nPocnimo\n");
00063 
00064     sensor.setRanges(2, 400);
00065     pc.printf("Minimum sensor range = %g cm\n\rMaximum sensor range = %g cm\n\r", sensor.getMinRange(), sensor.getMaxRange());
00066     ticker.attach(&calc, sampleTime);
00067 
00068     //LED_interrupt(p12,LED1);
00069     debounce.start();
00070     _tipkalo.rise(&flip);
00071 
00072     while(true) {
00073 
00074         mpu.finalAngle(angle);
00075         temp=mpu.getTemp();
00076         distance = sensor.getDistance_mm();
00077 
00078         //lcd.cls();
00079         //lcd.locate(0,1);
00080         pc.printf("\n\rpitch: %.4f", angle[0]);
00081 
00082         //lcd.locate(0,0);
00083         pc.printf("\n\rroll: %.4f", angle[1]);
00084 
00085         pc.printf("\n\rTemp: %.4f",temp);
00086         pc.printf("\n\rDistance: %f mm\r", distance);
00087 
00088         wait(1);
00089 
00090     }
00091 }