In this exercise you will control the speed and direction of rotation of the DC motor using the L298N. The DC motor model is RP 280CN-2485-45, with a supply voltage ranging from 3 to 12 V. Since there is no datasheet for the motor, the table below is shown on the ebay, showing the speed of rotation depending on the amount of the voltage with which the motor is driven and the amount of current the motor pulls:

The board on which the driver L298N is located is shown in the following figure and is relatively inexpensive and it can be purchased on eBay or some other online store for $ 2-3.

The following figure shows the scheme of the board and it should be noted that there are three jumpers ( CON5 , ENA and ENB ) on it.

For dc motors whose voltages are of lower power, remove jumper CON5 and connect the battery power (5-6 V) to the + 5V and + 12V connectors. Power supply greater than 7 V must be connected to the + 12V connector only, so that jumper CON5 must be mounted on the board. You can find more detailed instructions on the http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datasheet/CD00000240.pdf] L298N mailing list list and https: // e- radionica.com/hr/blog/2017/10/12/kkm-dc-motor-driver-dual-h-bridge-l298n/~stranica E-radionice.

Upravljanje brzinom vrtnje motora¶

Napravite program koji upravlja brzinom vrtnje motora pomoću PWM izlaza. Brzinu podešavajte korištenjem potenciometra Pot ili utipkavanjem putem terminala. Također, možete dodati LED1 čijom svjetlinom ćete upravljati kao u zadatku 6.2, a ovdje služi kao signalizacija rada programa. Budući da predupravljačem upravljamo s dva pina, razmislite kako je potrebno konfigurirati drugi pin, ako preko prvog upravljamo s brzinom vrtnje motora. Također, probajte u programu zamjeniti pinove te frekvenciju periode i primjetiti promjenu na motoru.

Upravljanje brzinom i smjerom vrtnje motora¶

Modificirajte program tako da potenciometrom Pot osim brzinom upravljate i smjerom vrtnje motora pomoću PWM izlaza. Potrebno je napraviti skaliranje veličine koju mbed očitava s analognog ulaza tako da kad potenciometar na ulaz šalje vrijednost 0.5, motor mora mirovati. Ukoliko potenciometar okrenemo u lijevu stranu, tj ukoliko je vrijednost manja od 0.5 motor se mora početi okretati u jednu stranu, a ukoliko je vrijednost veća od 0.5 motor se mora početi kretati u drugu stranu.

Upravljanje brzinom i smjerom vrtnje motora korištenjem klase HBridgeDCMotor¶

U nastavku je prikazan program koji upravlja brzinom i smjerom vrtnje motora koristeći klasu HBridgeDCMotor. Proučite navedenu klasu i biblioteku RateLimiter unutar nje.

Napravite novi program, uvezite klasu HBridgeDCMotor u Vaš prevoditelj te testirajte dolje napisani kôd:

 #include "mbed.h"
 #include "HBridgeDCMotor.h"
 
 HBridgeDCMotor motor(p23, p24);
 
 int main() {
     float sampleTime = 10e-3, switchingFrequency = 25e3, rampTime = 5;
     motor.configure(sampleTime, switchingFrequency, rampTime, rampTime);
     while(true) {
         motor.setDutyCycle(1);
         wait(15);
         motor.setDutyCycle(-1);
         wait(15);
     }
 }

Vaš motor bi se trebao ponašati kao i motor prikazan u sljedećem videu:

Modificirajte program tako da se Vaš motor najprije vrti deset sekundi pri 25% PWM-a te se zatim poveća na 50% i vrti pri tom postotku deset sekundi i tako do 100%. Zatim je potrebno motor zavrtiti u suprotnu stranu bilo to stepenastim putem kako je napravljeno za prvu stranu ili naglim skokom na 100 % u suprotnu stranu. Probajte oba slučaja s time da kad stavljate nagli skok iz jedog u drugi smjer stavite da se trajanje vrtnje prilikom prebacivanja iz jednog u drugi smjer traje petnaest sekundi.

Povratak na naslovnu stranicu TVZ Mechatronics Team-a.