Diff: DRV8301.cpp

Revision:

6:f245fce762f6

Parent:

5:57bbd3728fd0

--- a/DRV8301.cpp	Sat Nov 28 10:59:46 2015 +0000
+++ b/DRV8301.cpp	Sat Nov 28 13:47:59 2015 +0000
@@ -1,40 +1,42 @@
 #include "DRV8301.h"
 #include "mbed.h"
 
+/** Primjer konstruktora s fiksno oređenim pinovima */
+DRV8301::DRV8301() : spi(p11, p12, p13), cs(p8), en_gate(p14) {
+    startup();  //nužno izvršiti za slučaj da se u dosadašnjem radu pojavila pogreška, resetira cijeli DRV8301 te gasi sve dojave grešaka osim ukoliko su još uvijek prisutne
+}
 
-DRV8301::DRV8301(PinName pcs, PinName pmosi, PinName pmiso, PinName psck, PinName pen_gate) : spi(p11, p12, p13), cs(pcs), mosi(pmosi), miso(pmiso), sck(psck), en_gate(pen_gate){
-    
-    
-    spi.format(16,1);           //format SPI komunikacije: 16-bitne riječi, mod 1 clocka
-    spi.frequency(1000000);     //frekvencija clocka 1MHz
-    cs = 1;
-    cs = 0;
-    
+DRV8301::DRV8301(PinName pcs, PinName pmosi, PinName pmiso, PinName psck, PinName pen_gate) : spi(pmosi, pmiso, psck), cs(pcs), en_gate(pen_gate) {
     startup();  //nužno izvršiti za slučaj da se u dosadašnjem radu pojavila pogreška, resetira cijeli DRV8301 te gasi sve dojave grešaka osim ukoliko su još uvijek prisutne
-    
 }
 
 //funkcija za pokretanje (reboot) DRV-a
-    
-void DRV8301::startup(){
+void DRV8301::startup() {
+    spi.format(16,1);           //format SPI komunikacije: 16-bitne riječi, mod 1 clocka
+    spi.frequency(1000000);     //frekvencija clocka 1MHz
+    cs = 1;
+    cs = 0; 
     en_gate = 0;    //postavlja EN_GATE pin predupravljača u 0 čime gasi cijeli predupravljač
-    wait_us (25);   //čekanje od 25 mikrosekundi kako bi se izbjeglo blokiranje predupravljača
+    wait_us (25);   //čekanje od 25 mikrosekundi kako bi se izbjeglo blokiranje predupravljača --> pozovite se na stranicu datasheeta
     en_gate = 1;    //postavlja EN_GATE pin u 1 čime pokreće predupravljač
-    wait (1);   //čekanje od 1 sekunde
+    wait (1);   //čekanje od 1 sekunde // zašto treba ovo čekanje od 1 sekunde?
+    
+    /* ne bi bilo loše pročitati inicijalna stanja registara */
 }
+
 //funkcija za ograničenje struje
-
 void DRV8301::setCurrentLimit(uint8_t inputCL){
-    uint16_t controlRegister1 = spi.write(0x9000);  //čita stanje kontrolnog registra 1 i sprema ga u varijablu controlRegister1
-    int maskCurrentLimit = 0x783F;              //maska koja postavlja bitove za postavljanje ograničenja (bitovi D6, D7, D8, D9, D10 kontrolnog registra 1; datasheet) struje u 0 ne mijenjajući pritome ostale
+    /* ovdje bi trebali provjeriti da li je broj u rasponu od 0 do 31 */
+    controlRegister1 = spi.write(0x9000);   //čita stanje kontrolnog registra 1 i sprema ga u varijablu controlRegister1 // nije potrebna još jedna lokalna varijabla funkcije
+    int maskCurrentLimit = 0x783F;          //maska koja postavlja bitove za postavljanje ograničenja (bitovi D6, D7, D8, D9, D10 kontrolnog registra 1; datasheet) struje u 0 ne mijenjajući pritome ostale
     controlRegister1 &= maskCurrentLimit;   //provodi logičku I operaciju po bitovima između stanja registra i maske te sprema rezultat u varijablu controlRegister1
-    controlRegister1 |= inputCL << 6;         //uneseni broj input u binarnom obliku pomiče za 6 mjesta ulijevo kako bi se postavili na pravo mjesto u registru, provodi logičku ILI operaciju s varijablom  controlRegister1 te rezultat sprema
-    spi.write(controlRegister1);            //upisuje varijablu controlRegister1 u kontrolni registar 1
+    controlRegister1 |= inputCL << 6;       //uneseni broj input u binarnom obliku pomiče za 6 mjesta ulijevo kako bi se postavili na pravo mjesto u registru, provodi logičku ILI operaciju s varijablom  controlRegister1 te rezultat sprema
+    spi.write(controlRegister1);            //upisuje varijablu controlRegister1 u kontrolni registar 1 // da li ste provjerili da li se kod čitanja registra MSB vraća u 0?
 }
  
 //funkcija za broj PWM ulaza
-
 void DRV8301::setPWMNumber(uint8_t inputPWMNumber){
+    /* provjera raspona inputPWMNumber */
     uint16_t controlRegister1 = spi.write(0x9000);  //čita stanje kontrolnog registra 1 i sprema ga u varijablu controlRegister1
     int maskPWM = 0x7FF7;                       //maska koja postavlja bitove registra zadužene za odabir broja PWM signala (bit D3 kontrolnog registra 1; datasheet) u 0 ne mijenjajući pritome ostale
     controlRegister1 &= maskPWM;            //provodi logičku I operaciju po bitovima između stanja registra i maske te sprema rezultat u varijablu controlRegister1
@@ -45,6 +47,7 @@
 //funkcija za mod OCP-a
 
 void DRV8301::setOCPMode(uint8_t inputOCPMode){
+    /* provjera raspona inputOCPMode */
     uint16_t controlRegister1 = spi.write(0x9000);  //čita stanje kontrolnog registra 1 i sprema ga u varijablu controlRegister1
     int maskOCP = 0x7FCF;                       //maska koja postavlja bitove registra zadužene za odabir moda OCP-a (bitovi D4 i D5 kontrolnog registra 1; datasheet) u 0 ne mijenjajući pritome ostale
     controlRegister1 &= maskOCP;            //provodi logičku I operaciju po bitovima između stanja registra i maske te sprema rezultat u varijablu controlRegister1
@@ -55,6 +58,7 @@
 //funkcija za mod OCTW-a 
 
 void DRV8301::setOCTW(uint8_t inputOCTWMode){
+    /* provjera raspona  */
     uint16_t controlRegister2 = spi.write(0x9800);  //čita stanje kontrolnog registra 2 i sprema ga u varijablu controlRegister2
     int maskOCTW = 0x7FFC;                      //maska koja postavlja bitove registra zadužene za odabir moda OCTW-a (bitovi D0 i D1 kontrolnog registra 2; datasheet) u 0 ne mijenjajući pritome ostale
     controlRegister2 &= maskOCTW;           //provodi logičku I operaciju po bitovima između stanja registra i maske te sprema rezultat u varijablu controlRegister2
@@ -65,6 +69,7 @@
 //funkcija za pojačanje
 
 void DRV8301::setGain(uint8_t inputGain){
+    /* provjera raspona  */
     uint16_t controlRegister2 = spi.write(0x9800);  //čita stanje kontrolnog registra 2 i sprema ga u varijablu controlRegister2
     int maskGain = 0x7FF3;                      //maska koja postavlja bitove registra zadužene za odabir iznosa pojačanja (bitovi D2 i D3 kontrolnog registra 2; datasheet) u 0 ne mijenjajući pritome ostale
     controlRegister2 &= maskGain;           //provodi logičku I operaciju po bitovima između stanja registra i maske te sprema rezultat u varijablu controlRegister2
@@ -75,37 +80,38 @@
 //funkcija za dobivanje stanja u registru 1
 
 uint16_t DRV8301::getControlRegister1(){
-    uint16_t controlRegister1 = spi.write(0x9000);  //šalje naredbu za čitanje u kontrolni registar 1 te dobiva odgovor kojega posprema u varijablu controlRegister1
+    controlRegister1 = spi.write(0x9000);  //šalje naredbu za čitanje u kontrolni registar 1 te dobiva odgovor kojega posprema u varijablu controlRegister1
     return controlRegister1;
 }
    
 // funkcija za dobivanje stanja u registru 2
 
 uint16_t DRV8301::getControlRegister2(){
-    uint16_t controlRegister2 = spi.write(0x9800);  //šalje naredbu za čitanje u kontrolni registar 2 te dobiva odgovor kojega posprema u varijablu controlRegister2
+    controlRegister2 = spi.write(0x9800);  //šalje naredbu za čitanje u kontrolni registar 2 te dobiva odgovor kojega posprema u varijablu controlRegister2
     return controlRegister2;
 }
 
 //funkcija za čitanje statusnog registra 1
 
 uint16_t DRV8301::getStatusRegister1(){
-    uint16_t statusRegister1 = spi.write(0x8000);   //šalje naredbu za čitanje u statusni registar 1 te dobiva odgovorkojega posprema u varijablu statusRegister1
+    statusRegister1 = spi.write(0x8000);   //šalje naredbu za čitanje u statusni registar 1 te dobiva odgovorkojega posprema u varijablu statusRegister1
     return statusRegister1;
 }
 
 //funkcija za čitanje statusnog registra 2
 
 uint16_t DRV8301::getStatusRegister2(){
-    uint16_t statusRegister2 = spi.write(0x8800);   //šalje naredbu za čitanje u statusni registar 2 te dobiva odgovorkojega posprema u varijablu statusRegister2
+    statusRegister2 = spi.write(0x8800);   //šalje naredbu za čitanje u statusni registar 2 te dobiva odgovorkojega posprema u varijablu statusRegister2
     return statusRegister2;
 }
 
 //funkcija za ograničenje struje gate-a internog MOSFET-a
 
 void DRV8301::setGateCurrent(uint8_t inputGateCurrent){
-    uint16_t controlRegister1 = spi.write(0x9000);  //čita stanje kontrolnog registra 1 i sprema ga u varijablu controlRegister1
+    /* provjera raspona inputGateCurrent */
+    controlRegister1 = spi.write(0x9000);  //čita stanje kontrolnog registra 1 i sprema ga u varijablu controlRegister1
     int maskGateCurrent = 0x7FFC;   //maska koja postavlja bitove registra zadužene za odabir struje gate-a (bitovi D0 i D1 kontrolnog registra 1; datasheet) u 0 ne mijenjajući pritome ostale
     controlRegister1 &= maskGateCurrent; //provodi logičku I operaciju po bitovima između stanja registra i maske te sprema rezultat u varijablu controlRegister1
     controlRegister1 |= inputGateCurrent;   //s unesenim brojem inputGateCurrent u binarnom obliku provodi logičku ILI operaciju s varijablom  controlRegister1 te rezultat sprema
     spi.write(controlRegister1);    //upisuje varijablu controlRegister1 u kontrolni registar 1
-    }
\ No newline at end of file
+}
\ No newline at end of file