Incomplete library for configuration of a DRV8301 pre-driver through a SPI interface.
DRV8301 is 3-Phase Brushless Motor Pre-Driver with Dual Current Sense Amps and Buck Converter (PWM Ctrl w/ SPI). Please find more information on Texas Instruments web pages and datasheet.
DRV8301.cpp@6:f245fce762f6, 2015-11-28 (annotated)
- Committer:
- tbjazic
- Date:
- Sat Nov 28 13:47:59 2015 +0000
- Revision:
- 6:f245fce762f6
- Parent:
- 5:57bbd3728fd0
Pogledajte prijedloge za pobolj?anja. Imali ste jo? uvijek zna?ajnih pogre?ki. Da lak?e vidite gdje sam ?to pisao, usporedite posljednje dvije revizije library-a.
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
pantunovi | 0:2825ac4882fd | 1 | #include "DRV8301.h" |
pantunovi | 3:227ecd07b9cd | 2 | #include "mbed.h" |
pantunovi | 3:227ecd07b9cd | 3 | |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 4 | /** Primjer konstruktora s fiksno oređenim pinovima */ |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 5 | DRV8301::DRV8301() : spi(p11, p12, p13), cs(p8), en_gate(p14) { |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 6 | startup(); //nužno izvršiti za slučaj da se u dosadašnjem radu pojavila pogreška, resetira cijeli DRV8301 te gasi sve dojave grešaka osim ukoliko su još uvijek prisutne |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 7 | } |
pantunovi | 0:2825ac4882fd | 8 | |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 9 | DRV8301::DRV8301(PinName pcs, PinName pmosi, PinName pmiso, PinName psck, PinName pen_gate) : spi(pmosi, pmiso, psck), cs(pcs), en_gate(pen_gate) { |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 10 | startup(); //nužno izvršiti za slučaj da se u dosadašnjem radu pojavila pogreška, resetira cijeli DRV8301 te gasi sve dojave grešaka osim ukoliko su još uvijek prisutne |
pantunovi | 3:227ecd07b9cd | 11 | } |
pantunovi | 3:227ecd07b9cd | 12 | |
pantunovi | 0:2825ac4882fd | 13 | //funkcija za pokretanje (reboot) DRV-a |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 14 | void DRV8301::startup() { |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 15 | spi.format(16,1); //format SPI komunikacije: 16-bitne riječi, mod 1 clocka |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 16 | spi.frequency(1000000); //frekvencija clocka 1MHz |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 17 | cs = 1; |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 18 | cs = 0; |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 19 | en_gate = 0; //postavlja EN_GATE pin predupravljača u 0 čime gasi cijeli predupravljač |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 20 | wait_us (25); //čekanje od 25 mikrosekundi kako bi se izbjeglo blokiranje predupravljača --> pozovite se na stranicu datasheeta |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 21 | en_gate = 1; //postavlja EN_GATE pin u 1 čime pokreće predupravljač |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 22 | wait (1); //čekanje od 1 sekunde // zašto treba ovo čekanje od 1 sekunde? |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 23 | |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 24 | /* ne bi bilo loše pročitati inicijalna stanja registara */ |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 25 | } |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 26 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 27 | //funkcija za ograničenje struje |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 28 | void DRV8301::setCurrentLimit(uint8_t inputCL){ |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 29 | /* ovdje bi trebali provjeriti da li je broj u rasponu od 0 do 31 */ |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 30 | controlRegister1 = spi.write(0x9000); //čita stanje kontrolnog registra 1 i sprema ga u varijablu controlRegister1 // nije potrebna još jedna lokalna varijabla funkcije |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 31 | int maskCurrentLimit = 0x783F; //maska koja postavlja bitove za postavljanje ograničenja (bitovi D6, D7, D8, D9, D10 kontrolnog registra 1; datasheet) struje u 0 ne mijenjajući pritome ostale |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 32 | controlRegister1 &= maskCurrentLimit; //provodi logičku I operaciju po bitovima između stanja registra i maske te sprema rezultat u varijablu controlRegister1 |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 33 | controlRegister1 |= inputCL << 6; //uneseni broj input u binarnom obliku pomiče za 6 mjesta ulijevo kako bi se postavili na pravo mjesto u registru, provodi logičku ILI operaciju s varijablom controlRegister1 te rezultat sprema |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 34 | spi.write(controlRegister1); //upisuje varijablu controlRegister1 u kontrolni registar 1 // da li ste provjerili da li se kod čitanja registra MSB vraća u 0? |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 35 | } |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 36 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 37 | //funkcija za broj PWM ulaza |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 38 | void DRV8301::setPWMNumber(uint8_t inputPWMNumber){ |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 39 | /* provjera raspona inputPWMNumber */ |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 40 | uint16_t controlRegister1 = spi.write(0x9000); //čita stanje kontrolnog registra 1 i sprema ga u varijablu controlRegister1 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 41 | int maskPWM = 0x7FF7; //maska koja postavlja bitove registra zadužene za odabir broja PWM signala (bit D3 kontrolnog registra 1; datasheet) u 0 ne mijenjajući pritome ostale |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 42 | controlRegister1 &= maskPWM; //provodi logičku I operaciju po bitovima između stanja registra i maske te sprema rezultat u varijablu controlRegister1 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 43 | controlRegister1 |= inputPWMNumber << 3; //uneseni broj input u binarnom obliku pomiče za 3 mjesta ulijevo kako bi se postavili na pravo mjesto u registru, provodi logičku ILI operaciju s varijablom controlRegister1 te rezultat sprema |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 44 | spi.write(controlRegister1); //upisuje varijablu controlRegister1 u kontrolni registar 1 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 45 | } |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 46 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 47 | //funkcija za mod OCP-a |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 48 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 49 | void DRV8301::setOCPMode(uint8_t inputOCPMode){ |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 50 | /* provjera raspona inputOCPMode */ |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 51 | uint16_t controlRegister1 = spi.write(0x9000); //čita stanje kontrolnog registra 1 i sprema ga u varijablu controlRegister1 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 52 | int maskOCP = 0x7FCF; //maska koja postavlja bitove registra zadužene za odabir moda OCP-a (bitovi D4 i D5 kontrolnog registra 1; datasheet) u 0 ne mijenjajući pritome ostale |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 53 | controlRegister1 &= maskOCP; //provodi logičku I operaciju po bitovima između stanja registra i maske te sprema rezultat u varijablu controlRegister1 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 54 | controlRegister1 |= inputOCPMode << 4; //uneseni broj input u binarnom obliku pomiče za 4 mjesta ulijevo kako bi se postavili na pravo mjesto u registru, provodi logičku ILI operaciju s varijablom controlRegister1 te rezultat sprema |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 55 | spi.write(controlRegister1); //upisuje varijablu controlRegister1 u kontrolni registar 1 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 56 | } |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 57 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 58 | //funkcija za mod OCTW-a |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 59 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 60 | void DRV8301::setOCTW(uint8_t inputOCTWMode){ |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 61 | /* provjera raspona */ |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 62 | uint16_t controlRegister2 = spi.write(0x9800); //čita stanje kontrolnog registra 2 i sprema ga u varijablu controlRegister2 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 63 | int maskOCTW = 0x7FFC; //maska koja postavlja bitove registra zadužene za odabir moda OCTW-a (bitovi D0 i D1 kontrolnog registra 2; datasheet) u 0 ne mijenjajući pritome ostale |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 64 | controlRegister2 &= maskOCTW; //provodi logičku I operaciju po bitovima između stanja registra i maske te sprema rezultat u varijablu controlRegister2 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 65 | controlRegister2 |= inputOCTWMode; //s unesenim brojem input u binarnom obliku provodi logičku ILI operaciju s varijablom controlRegister2 te rezultat sprema |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 66 | spi.write(controlRegister2); //upisuje varijablu controlRegister2 u kontrolni registar 2 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 67 | } |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 68 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 69 | //funkcija za pojačanje |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 70 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 71 | void DRV8301::setGain(uint8_t inputGain){ |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 72 | /* provjera raspona */ |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 73 | uint16_t controlRegister2 = spi.write(0x9800); //čita stanje kontrolnog registra 2 i sprema ga u varijablu controlRegister2 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 74 | int maskGain = 0x7FF3; //maska koja postavlja bitove registra zadužene za odabir iznosa pojačanja (bitovi D2 i D3 kontrolnog registra 2; datasheet) u 0 ne mijenjajući pritome ostale |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 75 | controlRegister2 &= maskGain; //provodi logičku I operaciju po bitovima između stanja registra i maske te sprema rezultat u varijablu controlRegister2 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 76 | controlRegister2 |= inputGain << 2; //uneseni broj input u binarnom obliku pomiče za 2 mjesta ulijevo kako bi se postavili na pravo mjesto u registru, provodi logičku ILI operaciju s varijablom controlRegister2 te rezultat sprema |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 77 | spi.write(controlRegister2); //upisuje varijablu controlRegister2 u kontrolni registar 2 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 78 | } |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 79 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 80 | //funkcija za dobivanje stanja u registru 1 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 81 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 82 | uint16_t DRV8301::getControlRegister1(){ |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 83 | controlRegister1 = spi.write(0x9000); //šalje naredbu za čitanje u kontrolni registar 1 te dobiva odgovor kojega posprema u varijablu controlRegister1 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 84 | return controlRegister1; |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 85 | } |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 86 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 87 | // funkcija za dobivanje stanja u registru 2 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 88 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 89 | uint16_t DRV8301::getControlRegister2(){ |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 90 | controlRegister2 = spi.write(0x9800); //šalje naredbu za čitanje u kontrolni registar 2 te dobiva odgovor kojega posprema u varijablu controlRegister2 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 91 | return controlRegister2; |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 92 | } |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 93 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 94 | //funkcija za čitanje statusnog registra 1 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 95 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 96 | uint16_t DRV8301::getStatusRegister1(){ |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 97 | statusRegister1 = spi.write(0x8000); //šalje naredbu za čitanje u statusni registar 1 te dobiva odgovorkojega posprema u varijablu statusRegister1 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 98 | return statusRegister1; |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 99 | } |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 100 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 101 | //funkcija za čitanje statusnog registra 2 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 102 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 103 | uint16_t DRV8301::getStatusRegister2(){ |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 104 | statusRegister2 = spi.write(0x8800); //šalje naredbu za čitanje u statusni registar 2 te dobiva odgovorkojega posprema u varijablu statusRegister2 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 105 | return statusRegister2; |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 106 | } |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 107 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 108 | //funkcija za ograničenje struje gate-a internog MOSFET-a |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 109 | |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 110 | void DRV8301::setGateCurrent(uint8_t inputGateCurrent){ |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 111 | /* provjera raspona inputGateCurrent */ |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 112 | controlRegister1 = spi.write(0x9000); //čita stanje kontrolnog registra 1 i sprema ga u varijablu controlRegister1 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 113 | int maskGateCurrent = 0x7FFC; //maska koja postavlja bitove registra zadužene za odabir struje gate-a (bitovi D0 i D1 kontrolnog registra 1; datasheet) u 0 ne mijenjajući pritome ostale |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 114 | controlRegister1 &= maskGateCurrent; //provodi logičku I operaciju po bitovima između stanja registra i maske te sprema rezultat u varijablu controlRegister1 |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 115 | controlRegister1 |= inputGateCurrent; //s unesenim brojem inputGateCurrent u binarnom obliku provodi logičku ILI operaciju s varijablom controlRegister1 te rezultat sprema |
pantunovi | 5:57bbd3728fd0 | 116 | spi.write(controlRegister1); //upisuje varijablu controlRegister1 u kontrolni registar 1 |
tbjazic | 6:f245fce762f6 | 117 | } |