Diff: main.cpp

Revision:

3:e356b3e7ecfd

Parent:

2:33681dfc2aa5

Child:

4:b4c8d6671241

--- a/main.cpp	Tue Dec 24 07:15:01 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Dec 24 14:56:31 2019 +0000
@@ -1,25 +1,12 @@
 #include "mbed.h"
 #include "math.h"
+#include "krs.h"
 AnalogIn fsr(PC_0);
-DigitalInOut name(PC_7);//EN_IN(HIGHでICS機器に送信するモード、LOWでICS機器から受信するモードにするピン)と繋いでいる
-Serial master(PA_9, PA_10);//シリアル通信を担当するピン
 Serial pc(USBTX,USBRX);
-
-bool setpos(int deg,int id);
-void getID();
-void getpos(int id);
-
-
-int txlen=3;
-int rxlen=3;
-int _id;
+krs master(PA_9,PA_10,PC_7,1250000);
 
 int main() {
     pc.printf("hello\r\n");
-    //master.baud(1250000);//クロックレートの設定
-    master.baud(112500);
-    master.format(8, Serial::Even, 1);//通信方式の設定
-    name.output();//p8を出力モードに
     
     int deg=0;
     char degpart[3];
@@ -37,16 +24,16 @@
         }
         printf("\r\n");
         deg=100*degpart[0]+10*degpart[1]+degpart[2];
-    //pc.scanf("%d\r\n",deg);
+    
     pc.printf("%d\r\n",deg);
     pc.printf("id\r\n");
     id=pc.getc()-48;
-    //id+=48;
+    
     pc.printf("%d\r\n",id);
-    setpos(deg,id);
+    master.setpos(deg,id);
     //getID();
-    wait(1.0);
-    getpos(id);
+    //wait(1.0);
+    //getpos(id);
     break;
     
     
@@ -56,109 +43,20 @@
     
     deg=i*270-135;
     pc.printf("%d\r\n",deg);
-    setpos(deg,5);
+    master.setpos(deg,5);
     break;
     
     case '3':
     pc.printf("id\r\n");
     id=pc.getc()-48;
-    //id+=48;
+    
     pc.printf("%d\r\n",id);
-    getpos(id);
+    master.getpos(id);
     break;
     
     default:
     break;
     }
-    
-
-    }
-    
+   }  
 }
 
-bool setpos(int deg,int id){
-    name=1;
-    int txdata[txlen];
-    int rxdata[rxlen];
-    if(deg>135 || deg<-135){
-        pc.printf("failed\r\n");
-        return 0;
-        }
-    int pos=deg*29.633;
-    pos=pos+7500;
-    //pc.printf("%d\r\n",pos);
-    txdata[0]=0x80+id;
-    txdata[1]=((pos >> 7) & 0x007F);
-    txdata[2]=(pos & 0x007F); 
-    
-    for(int i=0;i<txlen;i++){
-        master.putc(txdata[i]);
-        }
-        //wait(0.00002);
-        wait(0.0002);
-        
-       name=0;
-        for(int i=0;i<rxlen;i++){
-            rxdata[i]=master.getc();
-            }
-    
-    int degnow;  
-    degnow=((rxdata[1] << 7) & 0x3F80) + (rxdata[2] & 0x007F);
-    degnow=(degnow-7500)/29.6;
-   
-    pc.printf("%d\r\n",rxdata[0]);
-    pc.printf("%d\r\n",rxdata[1]);
-    pc.printf("%d\r\n",rxdata[2]);
-    pc.printf("角度%d\r\n",degnow);
-    
-    }
-
-void getpos(int id){
-    name=1;
-    unsigned char txdata[txlen-1];
-    unsigned char rxdata[rxlen+1];
-    int degnow;
-    
-    txdata[0]=0xA0+id;
-    txdata[1]=0x05;
-    
-    
-    for(int i=0;i<txlen-1;i++){
-        master.putc(txdata[i]);
-        }
-    wait(0.0002);
-    name=0;
-    
-    for(int i=0;i<rxlen+1;i++){
-        rxdata[i]=master.getc();
-        }
-
-    pc.printf("%d\r\n",rxdata[0]);
-    degnow=((rxdata[2] << 7) & 0x3F80) + (rxdata[3] & 0x007F);
-    degnow=(degnow-7500)/29.6;
-    pc.printf("%d\r\n",degnow);
-    
-    } 
-
-void getID()
-    {
-        int id;
-        name=1;
-        master.putc(0xFF);
-        wait(0.00001);
-        master.putc(0x0);
-        wait(0.00001);
-        master.putc(0x0);
-        wait(0.00001);
-        master.putc(0x0);
-        wait(0.00002);
-        name=0;
-        for(int i=0;i<5;i++)
-        {
-            id = (master.getc() & 0x1f);
-        }
-        //id=master.getc();
-        printf("%d\r\n",id);
-        wait_ms(500);
-        
-    }
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