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SITAEL-Comm
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Dependencies: mbed
Diff: BLE-MegaPiSea_Rev3_WIP.cpp
- Revision:
- 7:7043da244e4b
- Parent:
- 6:92b0e17593e0
- Child:
- 8:7a81e89f60df
diff -r 92b0e17593e0 -r 7043da244e4b BLE-MegaPiSea_Rev3_WIP.cpp
--- a/BLE-MegaPiSea_Rev3_WIP.cpp Mon Aug 05 09:03:43 2019 +0000
+++ /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
@@ -1,947 +0,0 @@
-// bpilotaggio carrello tramite BLE.
-// testato su L476RG
-
-#include "mbed.h"
-#include<stdlib.h>
-
-// pi greco
-#define PI 3.14159265358979323846
-
-// Definizione periferica USB seriale del PC
-Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
-
-// Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
-Serial myBLE(PA_9, PA_10, 115200); //Tx, Rx, bps
-
-// Input di Reset per il Modulo BLE ELETT114A.
-DigitalOut BleRst(PA_8);
-
-// User Button, LED
-DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
-DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
-
-DigitalOut Light(PA_0);
-DigitalIn InDiag(PC_0,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN10 pin18-pin20
-
-
-// carattere letto dalla seriale del PC
-char cReadChar;
-
-// DutyCycle del segnale PWM
-float fDutyCycle;
-
-
-// Input/Output
-DigitalOut PostOutBI1 (PA_6); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
-PwmOut PostOutPWB (PB_6); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
-//DigitalOut PostOutPWB (PA_7); // Scopi Diagnostici: Output Digitale per pilotaggio PWM del motore B Posteriore
-DigitalOut PostOutBI2 (PA_7); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
-DigitalIn PostInNE1 (PC_7); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore
-
-//DigitalInOut OutBlades (PB_9, PIN_OUTPUT, OpenDrain, 0); // Output per il pilotaggio del Relay di azionamento Lame Rotanti
-
-
-DigitalOut AntOutBI1 (PB_4); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore
-PwmOut AntOutPWB (PB_5); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Anteriore
-//DigitalOut AntOutPWB (PB_5); // Scopi diagnostici: Output Digitalte per pilotaggio PWM del motore B Anteriore
-DigitalOut AntOutBI2 (PB_3); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
-DigitalIn AntInNE1 (PB_10); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Anteriore
-
-
-
-/*
-//+++DigitalIn PostInNE1 (BHO); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore
-DigitalOut PostOutBI2 (PG_15); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
-DigitalOut PostOutBI1 (PA_15); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
-//PwmOut PostOutPWB (PH_13); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
-DigitalOut PostOutPWB (PH_13); // per diagnostica del motore imponi PostOutPWB = 1 per muovere il motore, PostOutPWB = 0 per fermare il motore
-
-DigitalOut AntOutBI2 (PB_5); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
-DigitalOut AntOutBI1 (PA_5); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
-//PwmOut AntOutPWB (PB_4); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
-DigitalOut AntOutPWB (PB_4); // per diagnostica del motore imponi PostOutPWB = 1 per muovere il motore, PostOutPWB = 0 per fermare il motore
-*/
-
-
-//carattere di comando ricevuto dal BLE
-volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
-// memorizza l'ultimo comando ricevuto. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto è cambiato rispetto al precedente
-char cOldCommandBLE;
-
-// coordinate polari del joistick sulla APP, fornite dalla routine di interrupt
-volatile double fTeta;
-volatile double fRo;
-
-// coordinate cartesiane della posizione joystick sulla APP, fornite dalla routine di Interrupt
-volatile double fX, fY;
-// memorizza ultimi valori delle coordinate del joistick
-double fOldX, fOldY;
-
-// variabili ausiliarie per l'algoritmo di posizionamento
-double fV, fW;
-
-// velocità della ruota sinistra e della ruota destra. La Sinistra coincide con la ruota Anteriore, la destra con la Posteriore
-double fR, fL;
-
-
-
-
-
-
-//**********************************************/
-// IRQ associata a Rx da BLE
-//**********************************************/
-void BLERxInterrupt(void)
-{
- // array per la ricezione dei messaggi da seriale
- char cReadChar;
-
- //indice per i cicli
- int nIndex;
-
- // array per la ricezione dei messaggi da seriale
- char caRxPacket[8];
- //int nRxPacketSize;
-
- // coordinate cartesiane della posizione joystick
- //float fX, fY;
- // coordinate polari della posizione joistick
- //float fTeta;
- //float fRo;
-
-
-
- //pc.printf("BLE RxInterrupt: \n\r");
-
- // ricevi caratteri su seriale, se disponibili
- while((myBLE.readable()))
- {
- // acquisice stringa in input e relativa dimensione
- cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
- if(cReadChar == 0x02)
- {
- pc.printf(">Ricevuto\r\n "); // visualizza comando inviato da BLE tramite pressione dei Button B1-B6
-
- //-- command will be 8 bytes for joystick values
- //-- command will be 3 bytes for button change event
- //-- all valid command packets begin with <STX> (0x02) and end with <ETX> (0x03)
-
-
- caRxPacket[0] = cReadChar; // legge e memorizza il primo carattere STX
- cReadChar = myBLE.getc(); // legge il secondo carattere
- if(cReadChar > 0x40)
- {
- // Button:
- //-- Button events send a single character in a 3-byte packet
- //-- B1 uses "A" for changed to on, "B" for changed to off -- command packet when B1 is click on is <STX> <"A"> <ETX>
- //-- B2 uses "C" for changed to on, "D" for changed to off
- //-- B3..B6 follow in order; valid button even characters are "A".."L"
- caRxPacket[1] = cReadChar; // memorizza il secondo carattere. Contiene il Comando dal Button della APP
- caRxPacket[2] = myBLE.getc(); // legge e memorizza il terzo carattere ETX
- // passa il comando ricevuto nella variabile globale
- cCommandBLE = caRxPacket[1];
-
- // Diagnostica
- /*
- pc.printf(">: 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x\n\r\n\r",caRxPacket[0], caRxPacket[1], caRxPacket[2]); // visualizza comando inviato da BLE tramite pressione dei Button B1-B6
- */
-
- }
- else
- {
- // Joystick:
- //-- The JBTC joystick values range from -100 to 100; these are values are transmitted in ASCII format after an offset of 200 is added to each axis
- //-- offset is added so that values can be sent as three ASCII chars: hundreds digit, tens digit, ones digit without sign indicator
- //-- With the joystick at 0, 0 the command packet is: <STX> <"2"> <"0"> <"0"> <"2"> <"0"> <"0"> <ETX>
- caRxPacket[1] = cReadChar; // memorizza il secondo carattere
- for(nIndex=2; nIndex<8; nIndex++)
- {
- caRxPacket[nIndex] = myBLE.getc();
- }
- // dal messaggio estrae e visualizza le coordinate cartesiane
- fX = (((caRxPacket[1]-0x30)*100+(caRxPacket[2]-0x30)*10+(caRxPacket[3]-0x30))-200);
- fY = (((caRxPacket[4]-0x30)*100+(caRxPacket[5]-0x30)*10+(caRxPacket[6]-0x30))-200);
- // converte la posizione del joistick in coordinate polari
- fTeta=atan2(fY,fX)*(180.0/PI); // angolo in gradi nel terzo e quarto quadrante diventa negativo
- if(fTeta < 0) fTeta = fTeta+360.0; // angolo tra 0 e 360°
- fRo=sqrt(pow(fX,2)+pow(fY,2)); //*(10000.0/(sqrt(2)); // modulo del vettore polare. Valore Max =100
-
- // diagnostica
- /*
- pc.printf(">: 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x\n\r",caRxPacket[0], caRxPacket[1], caRxPacket[2], caRxPacket[3], caRxPacket[4], caRxPacket[5], caRxPacket[6], caRxPacket[7]); // visualizza comando da BLE
- pc.printf(">: fX = %f; fY =%f\n\r", fX, fY); //// visualizza posizione joystick in coordinate cartesiane
- pc.printf(">: fTeta = %.2f; fRo= %.2f\n\r\n\r", fTeta, fRo); // // visualizza posizione joystick in coordinate polari
- */
- }
- }
- }
-
-}
-
-/**********************************************/
-// IRQ associata a Rx da PC
-//**********************************************/
-void pcRxInterrupt(void)
-{
- // array per la ricezione dei messaggi da seriale
- char cReadChar;
-
- // ricevi caratteri su seriale, se disponibili
- while((pc.readable()))
- {
- // acquisice stringa in input e relativa dimensione
- cReadChar = pc.getc(); // read character from PC
- //myBLE.putc(cReadChar); // write char to BLE
-
- //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar);
- if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa
- {
- //If sending a response, the packet will contain four strings with additional separators: <STX> <buttons> <$01> <Data1> <$04> <Data2> <$05> <Data3> <ETX>
- //-- button status is binary formatted string (no indicator)
- //-- data fields sent as strings
- //-- send empty string to unused field (not sure if short response packet is allowed without additional testing)
- // Struttura Nominale del comando da inviare al robot STX , B6, B5, B4, B3 B2 B1 0x01, Data1,....................,0x04,Data2,..............,0x05,Data3,...................,ETX;
- myBLE.printf("%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c",0x02,'0','0','1','1','1','0',0x01,'9','8','7','6',',','0','2',0x04,'-','5','4', ',','9',0x05,0x35,0x34,0x33,0x32,0x31, 0x03);
- // diagnostica
- /*
- pc.printf("W>: Inviato comando a BLE\n\r");
- */
- }
- }
-}
-
-
-/**********/
-/* MAIN */
-/**********/
-
-int main()
-{
-
- // messaggio di benvenuto
- pc.printf("\r\n******* Hallo - Exercise ********** \r\n");
- pc.printf("\r\n*** L476 BLE MegaPi Motor Driver ***\r\n");
-
- //Inizializza pin di output per Rotating Blades
- /*
- OutBlades.mode(OpenDrain);
- OutBlades.output();
- OutBlades.write(0);
- nMoveBladesCommand = 0; // il comando di movimento Blades inizialmente '0' = spente
- */
- // inizializza variabili
- cCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
- cOldCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
- fX = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
- fOldX = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
- fY = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
- fOldY = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
-
- // inizializza il BLE
- BleRst = 0;
- wait_ms(100);
- BleRst = 1;
- cCommandBLE = '0';
- cOldCommandBLE = '0';
-
-
-
- // inizializza i PWM di pilotaggio dei motori Posteriore e Anteriore
- PostOutPWB.period_us(10); // periodo del PWM Posteriore
- PostOutPWB.write(0.0); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
- AntOutPWB.period_us(10); // periodo del PWM Anteriore
- AntOutPWB.write(0.0); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
-
-
- // Attiva la IRQ per la RX su seriale
- myBLE.attach(&BLERxInterrupt,Serial::RxIrq); // // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla seriale del BLE
- pc.attach(&pcRxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla USB del PC
-
- //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- //++++++++++++++ INIZIO Ciclo Principale +++++++++++++
- //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
- while(true)
- {
-
- if (InDiag == 1)
- myLed = 1 ;
- else
- myLed = 0 ;
-
- //Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left:
- //Invert X
- //Calcola R+L (Call it V): V =(100-ABS(X)) * (Y/100) + Y
- //Calcola R-L (Call it W): W= (100-ABS(Y)) * (X/100) + X
- //Calcola R: R = (V+W) /2
- //Calcola L: L= (V-W)/2
- //Scala i valori di L e R in base all'hardware.
- //invia i valori al robot.
- if(cCommandBLE != cOldCommandBLE)
- {
-
- switch (cCommandBLE)
- {
- case 'A':
- {
- myLed = 1;
- }; break;
- case 'B':
- {
- myLed = 0;
- }; break;
- case 'C':
- {
- Light = 1;
- }; break;
- case 'D':
- {
- Light = 0;
- }; break;
- default: break;
- }
- // pc.printf("Comando = %c \r\n", cCommandBLE); // diagnostica
- cOldCommandBLE = cCommandBLE;
- }
- // se ci sono stati cambiamenti nella posizione del joistick, cambia i comandi di velocità delle ruote
- if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
- {
- fOldX = fX;
- fOldY = fY;
- // algoritmo di conversione dalla posizione del joistick (fX, fY) alla velocità delle ruote (fR, fL)
- fV = (100.0 - fabs(fX)) * (fY/100.0) + fY; // calcolo intermedio
- fW = (100.0 - fabs(fY)) * (fX/100.0) + fX; // calcolo intermedio
- fR = (fV+fW)/2.0; // velocità della ruota destra (-100; +100)
- fL = (fV-fW)/2.0; // velocità della ruota sinistra (-100; +100)
-
- // diagnostica
- pc.printf("\r\n> (X,Y) = (%.2f , %.2f) \r\n", fX,fY);
- pc.printf("> V , W = %.2f , %.2f\r\n", fV, fW);
- pc.printf("> Velocita' Right R = %.2f\r\n", fR);
- pc.printf("> Velocita' Left L = %.2f\r\n\r\n", fL);
-
- // algoritmo di movimentazione delle ruote.
- if(fR < 0) //Ruota destra motorizzata coincide con quella posteriore
- {
- fR =-fR;
- // Vai indietro
- PostOutBI1 = 1;
- PostOutBI2 = 0;
- }
- else
- {
-
- if(fR >0)
- {
- // Vai avanti
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 1;
- }
- else
- {
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- }
- }
- PostOutPWB.write(float(fR/100.0)); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
- if(fL < 0) //Ruota sinistra motorizzata coincide con quella Anteriore
- {
- fL =-fL;
- // Vai indietro
- AntOutBI1 = 1;
- AntOutBI2 = 0;
- }
- else
- {
- if(fL >0)
- {
- // Vai avanti
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 1;
-
- }
- else
- {
- // spegni
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- }
- }
- AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
- }
- } //while (true) Ciclo principale
-
- //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- //++++++++++++++ FINE Ciclo Principale +++++++++++++
- //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
-
-
-
- //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- //++++++++++++++ INIZIO Ciclo test +++++++++++++++++++
- //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
-
-
-
- //++++++++++++ INIZIO Test Ricezione Comandi da BLE ++++++++++++++++++++++++++++
- while(true)
- {
- if(cCommandBLE != cOldCommandBLE)
- {
-
- switch (cCommandBLE)
- {
- case 'A':
- {
- myLed = 1;
- }; break;
- case 'B':
- {
- myLed = 0;
- }; break;
- case 'C':
- {
- Light = 1;
- }; break;
- case 'D':
- {
- Light = 0;
- }; break;
- default: break;
- }
- // pc.printf("Comando = %c \r\n", cCommandBLE); // diagnostica
- cOldCommandBLE = cCommandBLE;
- }
-
- } // while(true) Test comandi da BLE
-
- //++++++++++++ FINE ricezione comandi BLE ++++++++++++
-
- //++++++++++++ INIZIO Test modalità di funzionamento Motori con PWM ++++++++++++
- /*
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
-
- fDutyCycle = 0.0;
-
- // inizializza il pin PWM
- //+++PostOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Posteriore
- //+++PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Posteriore
- //+++AntOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Anteriore
- //+++AntOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Anteriore
- while(true)
- {
- if(cCommandBLE != cOldCommandBLE)
- {
-
- if(cCommandBLE == 'A')
- {
- myLed = 1;
-
-
- }
-
- else
- {
- myLed = 0;
- }
- pc.printf("Comando = %c \r\n", cCommandBLE);
- cOldCommandBLE = cCommandBLE;
- }
- {
- // Vai avanti Anteriore
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 1;
- AntOutBI2 = 0;
- PostOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Avanti Anteriore\r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (3);
-
- // Vai Indietro Anteriore
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 1;
- PostOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Indietro Anteriore \r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (3);
-
- // Vai avanti Posteriore
- PostOutBI1 = 1;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Avanti Posteriore\r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (3);
-
- // Vai Indietro Posteriore
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 1;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Indietro Posteriore \r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (3);
-
- // Vai avanti Anteriore + Posteriore
- PostOutBI1 = 1;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 1;
- AntOutBI2 = 0;
- PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Avanti Anteriore + Posteriore\r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (3);
-
- // Vai Indietro Anteriore + Posteriore
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 1;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 1;
- PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Indietro Anteriore + Posteriore \r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (3);
-
- // Vai avanti Anteriore + Posteriore velocità ridotta
- PostOutBI1 = 1;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 1;
- AntOutBI2 = 0;
- PostOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Avanti Anteriore + Posteriore velocita' ridotta\r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (3);
-
- // Vai Indietro Anteriore + Posteriore velocità ridotta
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 1;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 1;
- PostOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Indietro Anteriore + Posteriore velocita' ridotta\r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (3);
-
-
-
- // Ruota a destra
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 1;
- AntOutBI1 = 1;
- AntOutBI2 = 0;
- PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Ruota a Destra\r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (3);
-
- // Ruota a sinistra
- PostOutBI1 = 1;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 1;
- PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Ruota a Sinistra\r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (3);
-
- }
- } // while(true) Test motore con PWM
- */
- //++++++++++++ FINE Test Motore con PWM ++++++++++++
-
- //++++++++++++ INIZIO Test PWM tramite BLE ++++++++++++
- /*
- // inizializza segnali (BI1,BI2 = '1','0') per movimento CW. Per il movimento CCW (BI1,BI2 = '0','1'
- PostOutBI1 = 1;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 1;
- AntOutBI2 = 0;
-
- fDutyCycle = 0.0;
-
- // inizializza il pin PWM
- PostOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Posteriore
- PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Anteriore
- AntOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Anteriore
- while(true)
- {
- //Parsing del comando ricevuto solo se cambia il comando.
- if(cCommandBLE != cOldCommandBLE)
- {
- // ricorda il vecchio comando
- cOldCommandBLE = cCommandBLE;
- //cambia velocità del PWM
- fDutyCycle = double(cOldCommandBLE - 0x41)/10.0; // converte il carattere numerico in numero '0' = 0x30 e lo porta in percentuale. p.e. '5' diventa 0,5
- PostOutPWB.write(fDutyCycle); // DutyCycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(fDutyCycle); // DutyCycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Duty Cycle = %.2f\r\n\r\n", fDutyCycle);
- //PostOutPWB.pulsewidth_ms((cOldCommandBLE-0x41)*100); // Impulso ON del PWM
- //pc.printf("Pulse Width [ms]= %.2f\r\n", ((cOldCommandBLE-0x41)*100.0));
-
- //Se durante questo switch() riceve un nuovo comando da interrupt, il nuovo comando sarà considerato alla prossima iterazione
- switch (cOldCommandBLE) // usa cOldCommandBLE.
- {
- case 'A':
- {
- // se ricevi il comando 'A'
- // Vai avanti
- PostOutBI1 = 1;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 1;
- AntOutBI2 = 0;
- PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Avanti\r\n\r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (1);
- }break;
- case 'B':
- {
- // se ricevi il comando 'B'
- // Vai Indietro
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 1;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 1;
- PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Indietro\r\n\r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (1);
- } break;
-
- case 'C':
- {
- // se ricevi il comando 'C'
- // Ruota a destra
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 1;
- AntOutBI1 = 1;
- AntOutBI2 = 0;
- PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Destra\r\n\r\n");
- wait (3.0);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (1);
- } break;
- case 'D':
- {
- // se ricevi il comando 'D'
- // Ruota a sinistra
- PostOutBI1 = 1;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 1;
- PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Sinistra\r\n\r\n");
- wait (3.0);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (1);
- } break;
- case 'L': // funziona solo se le ruote sono in movimento avendo ricevuto i comandi precedenti
- {
- // se ricevi il comando 'L' Cambia direzione di movimento delle ruote
- PostOutPWB.pulsewidth_ms(0); // Impulso ON del PWM Posteriore impostato a 0
- AntOutPWB.pulsewidth_ms(0); // Impulso ON del PWM Anteriore impostato a 0
-
- // inverti direzione di movimento
- PostOutBI1 = !PostOutBI1;
- PostOutBI2 = !PostOutBI2;
- AntOutBI1 = !AntOutBI1;
- AntOutBI2 = !AntOutBI2;
- // ricomincia a bassa velocità
- PostOutPWB.write(0.3); // DutyCycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(0.3); // DutyCycle del PWM Anteriore
- } break;
- default:
- {
- // se ricevi comandi diversi, spegni i motori
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (1);
- } break;
- }
- }
- } // while(true) Test motore con PWM pilotato da BLE
- */
- //++++++++++++ FINE Test PWM tramite BLE ++++++++++++
-
-
- /*
- //++++++++++++ INIZIO Test Motore Destra o Sinistra con PWM ++++++++++++
- PostOutBI1 = 1;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
-
- fDutyCycle = 0.0;
-
- // inizializza il pin PWM
- PostOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Posteriore
- PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Posteriore
- //+++AntOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Anteriore
- //+++AntOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Anteriore
- while(true)
- {
- //+++if(cCommandBLE == 'A')
- {
- // Vai avanti
- PostOutBI1 = 1;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Avanti\r\n\r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (3);
-
- // Vai Indietro
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 1;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
- AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore
- pc.printf("Indietro\r\n\r\n");
- wait (2);
-
- // spegni
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
- wait (3);
-
-
-
- }
- } // while(true) Test motore con PWM
- */
- //++++++++++++ FINE Test Motore Destra o Sinistra con PWM ++++++++++++
-
-
-
- //++++++++++++ INIZIO Test Motore ++++++++++++
- /*
- while(1)
- {
- //if(myButton == 0)
- {
- // CW
- PostOutPWB = 1;
- PostOutBI1 = 1;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutPWB = 1;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 1;
- pc.printf("CW\r\n\r\n");
- wait (2);
-
-
- // spegni
- PostOutPWB = 1;
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutPWB = 1;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
- wait (1);
-
-
- // CCW
- PostOutPWB = 1;
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 1;
- AntOutPWB = 1;
- AntOutBI1 = 1;
- AntOutBI2 = 0;
- wait (2);
- pc.printf("CCW\r\n\r\n");
-
- // spegni
- PostOutPWB = 1;
- PostOutBI1 = 0;
- PostOutBI2 = 0;
- AntOutPWB = 1;
- AntOutBI1 = 0;
- AntOutBI2 = 0;
-
- wait (1);
-
- }
- } // while(true) test motore
- */
- //++++++++++++ FINE Test Motore ++++++++++++
-
-
- //++++++++++++ INIZIO Test PWM tramite seriale del PC ++++++++++++
- /*
- // inizializza segnali (BI1,BI2 = '1','0') per movimento CW. Per il movimento CCW (BI1,BI2 = '0','1'
- PostOutBI1 = 1;
- PostOutBI2 = 0;
- fDutyCycle = 0.5;
-
- // inizializza il pin PWM
- PostOutPWB.period_ms(1000); // periodo del PWM
- PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM
- while(true)
- {
- // verifica se è arrivato un carattere dalla seriale del PC
- if(pc.readable())
- {
- cReadChar = pc.getc(); // Read hyperterminal
- fDutyCycle = float(cReadChar - 0x30)/10.0; // converte il carattere numerico in numero '0' = 0x30 e lo porta in percentuale. p.e. '5' diventa 0,5
- pc.printf("Duty Cycle = %.2f\r\n", fDutyCycle);
- //PostOutPWB.period_ms(1000); // periodo del PWM
- //PostOutPWB.write(fDutyCycle); // DutyCycle del PWM
-
- // Inverti direzione del moto
- //PostOutBI1 != PostOutBI1;
- //PostOutBI2 != PostOutBI2;
-
- PostOutPWB.pulsewidth_ms((cReadChar-0x30)*100); // Impulso ON del PWM
-
- }
- } // while(true) test PWM tramite seriale del PC
- */
- //++++++++++++ Fine Test PWM tramite seriale del PC ++++++++++++
-
- //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- //++++++++++++++ FINE Ciclo test +++++++++++++++++++
- //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-
-} // main()