Space / Mbed 2 deprecated DORAv3

Important changes to repositories hosted on mbed.com

Mbed hosted mercurial repositories are deprecated and are due to be permanently deleted in July 2026.

To keep a copy of this software download the repository Zip archive or clone locally using Mercurial.

It is also possible to export all your personal repositories from the account settings page.

Dependencies:   mbed

main.cpp@1:db73b542b7bc, 2022-06-10 (annotated)

Committer:
paologiorgio
Date:
Fri Jun 10 08:41:49 2022 +0000
Revision:
1:db73b542b7bc
Parent:
0:c81f86a07902 
DORA v3

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
paologiorgio 0:c81f86a07902 1 #include "mbed.h"
paologiorgio 0:c81f86a07902 2 #include <math.h>
paologiorgio 0:c81f86a07902 3
paologiorgio 0:c81f86a07902 4 /*
paologiorgio 0:c81f86a07902 5 TO-DO: i dati arrivano in DigitalIn e DigitalOut, anziché essere della classe Serial.
paologiorgio 0:c81f86a07902 6 Al fine di poter immagazzinare i dati, associo a determinati livelli logici (1/0) dei caratteri,
paologiorgio 0:c81f86a07902 7 riempio il buffer e ritrasmetto con i caratteri riconvertiti
paologiorgio 0:c81f86a07902 8
paologiorgio 0:c81f86a07902 9 comando per azionamento periferiche: SPARE
paologiorgio 1:db73b542b7bc 10
paologiorgio 1:db73b542b7bc 11 modifica sulla ricezione: devo ricevere solo se un certo comando è stato selezionato
paologiorgio 0:c81f86a07902 12 */
paologiorgio 0:c81f86a07902 13
paologiorgio 0:c81f86a07902 14 // ************* INFO *******************
paologiorgio 0:c81f86a07902 15 // master-slave: slave MIMA comunica con DORA con collegamento UART (tx, rx, gnd)
paologiorgio 0:c81f86a07902 16 // PC S/C sends packets to DORA -> MIMA (STM32) -> PC
paologiorgio 0:c81f86a07902 17
paologiorgio 0:c81f86a07902 18 // ------ ------------
paologiorgio 0:c81f86a07902 19 // | MIMA | ---- DORA ---- | SPACE/CRAFT |
paologiorgio 0:c81f86a07902 20 // ------ ------------
paologiorgio 0:c81f86a07902 21
paologiorgio 0:c81f86a07902 22 // ************ DEFINE ******************
paologiorgio 0:c81f86a07902 23 // definisce dimensione pacchetto inviato da pc
paologiorgio 0:c81f86a07902 24 // telecommand: 15 bit + 1 di controllo
paologiorgio 0:c81f86a07902 25 #define PACKETSIZE 20 // lunghezza massima della stringa trasmissibile prima di interrupt
paologiorgio 0:c81f86a07902 26 #define PACKET 15 // 15 bit, 1 di parità di controllo
paologiorgio 0:c81f86a07902 27 #define PACKET_CHECKED 16 // COMMAND IDENTIFIER + TAG + PAYLOAD + PARITY CHECK
paologiorgio 0:c81f86a07902 28 #define IDENTIFIER 5
paologiorgio 0:c81f86a07902 29 #define TAG 2
paologiorgio 0:c81f86a07902 30 #define PAYLOAD 8
paologiorgio 0:c81f86a07902 31 #define CMD_NUM 32
paologiorgio 0:c81f86a07902 32 #define OPTION_1 10 // 57 * 16
paologiorgio 0:c81f86a07902 33 #define OPTION_2 90608 // 5663 * 16
paologiorgio 0:c81f86a07902 34 #define tb 7 // bit sampling period
paologiorgio 0:c81f86a07902 35 #define BufferXOR 175 // 2800/16 - 1
paologiorgio 0:c81f86a07902 36 #define word 16
paologiorgio 0:c81f86a07902 37
paologiorgio 0:c81f86a07902 38
paologiorgio 0:c81f86a07902 39 // ************ CN7+USB ******************
paologiorgio 0:c81f86a07902 40 Serial SC(USBTX, USBRX); // A4 TX, A6 RX - DATA OUT, DATA IN
paologiorgio 0:c81f86a07902 41
paologiorgio 0:c81f86a07902 42 // ************** CN10 *******************
paologiorgio 0:c81f86a07902 43 Serial MIMA(PC_4, PC_5); // TERZO - TERZULTIMO -> D0 e D1 non vanno bene! Risorse già occupate
paologiorgio 0:c81f86a07902 44
paologiorgio 0:c81f86a07902 45 // ************** TIMER *****************
paologiorgio 0:c81f86a07902 46 Timer t;
paologiorgio 1:db73b542b7bc 47 float TIMEOUT = 10;
paologiorgio 1:db73b542b7bc 48 float tTimeStart;
paologiorgio 1:db73b542b7bc 49 float tTimeStop;
paologiorgio 1:db73b542b7bc 50 float tTimeRead;
paologiorgio 0:c81f86a07902 51
paologiorgio 0:c81f86a07902 52 // ******* L16 Actuatonix - Relay ********
paologiorgio 0:c81f86a07902 53 PwmOut M1 (PA_6); // D12
paologiorgio 0:c81f86a07902 54 PwmOut M2 (PA_8); // D7
paologiorgio 0:c81f86a07902 55 DigitalOut Relay5V (PA_7); // D11
paologiorgio 0:c81f86a07902 56 DigitalOut Relay12V (PB_4); // D5
paologiorgio 0:c81f86a07902 57 DigitalOut Relay24V (PB_5); // D4
paologiorgio 0:c81f86a07902 58 DigitalOut Relay15_15_5V (PB_10); // D6 | +15, -15, -5
paologiorgio 0:c81f86a07902 59 float offset = 0.0f;
paologiorgio 0:c81f86a07902 60 volatile char ch;
paologiorgio 0:c81f86a07902 61
paologiorgio 0:c81f86a07902 62 // DATA_OUT_CLOCK.write(0) -> wait_ms(7) -> DATA_OUT_CLOCK.write(0) -> wait_ms(7)
paologiorgio 0:c81f86a07902 63
paologiorgio 0:c81f86a07902 64 // *********** VARIABLES *****************
paologiorgio 0:c81f86a07902 65 volatile int nIndex; // indice del pacchetto per lo "spacchettamento"
paologiorgio 0:c81f86a07902 66 char getPacket[PACKETSIZE]; // buffer - pacchetto inviato di dimensione max PACKETSIZE
paologiorgio 0:c81f86a07902 67 char PacketChecked[PACKET_CHECKED]; // lato Space/Craft
paologiorgio 0:c81f86a07902 68 char TLM[OPTION_1]; // lato MIMA per check
paologiorgio 0:c81f86a07902 69 char TLM_SD[OPTION_2]; // lato MIMA per check
paologiorgio 0:c81f86a07902 70
paologiorgio 0:c81f86a07902 71
paologiorgio 0:c81f86a07902 72 volatile int LEN; // numero di bit da ricevere per ricezione corretta
paologiorgio 0:c81f86a07902 73 volatile int commandId;
paologiorgio 0:c81f86a07902 74 volatile int payloadDec;
paologiorgio 1:db73b542b7bc 75 volatile int sizeBuffer;
paologiorgio 0:c81f86a07902 76 volatile unsigned char data; // in arrivo da MIMA per telemetria
paologiorgio 0:c81f86a07902 77
paologiorgio 0:c81f86a07902 78 int base = 2; // base per l'esponenziale (conversione binary to decimal)
paologiorgio 0:c81f86a07902 79 int CMD[CMD_NUM]; // CMD in decimale
paologiorgio 0:c81f86a07902 80
paologiorgio 0:c81f86a07902 81 volatile int option_1 = 0; // default
paologiorgio 0:c81f86a07902 82 volatile int option_2 = 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 83
paologiorgio 0:c81f86a07902 84 int tempCheck[word]; // temp
paologiorgio 0:c81f86a07902 85 char checksumWord[word]; // checksum sul pacchetto elaborato
paologiorgio 0:c81f86a07902 86 char checksumReceived[word]; // checksum ricevuto
paologiorgio 0:c81f86a07902 87
paologiorgio 0:c81f86a07902 88 // ************** SETUP *******************
paologiorgio 0:c81f86a07902 89 void CMD_REF(); // crea la lista dei comandi
paologiorgio 0:c81f86a07902 90 void clearBuffer(char *arr, int arrLen); // ripulisce il buffer di ricezione
paologiorgio 0:c81f86a07902 91 void checksum(char *a, int aSize); // effettua checksum
paologiorgio 0:c81f86a07902 92 void RxTelecommand();
paologiorgio 0:c81f86a07902 93 void TxTelecommand();
paologiorgio 0:c81f86a07902 94 void RxTelemetry();
paologiorgio 0:c81f86a07902 95 void TxTelemetry();
paologiorgio 0:c81f86a07902 96 void ActuatorControl(int command); // controllo L16 e Relay
paologiorgio 0:c81f86a07902 97
paologiorgio 0:c81f86a07902 98
paologiorgio 0:c81f86a07902 99 // *********************************************************************
paologiorgio 0:c81f86a07902 100
paologiorgio 0:c81f86a07902 101
paologiorgio 0:c81f86a07902 102 // ************** MAIN *******************
paologiorgio 0:c81f86a07902 103 int main()
paologiorgio 0:c81f86a07902 104 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 105 // baudrate
paologiorgio 0:c81f86a07902 106 SC.baud(115200);
paologiorgio 0:c81f86a07902 107 MIMA.baud(9600);
paologiorgio 0:c81f86a07902 108
paologiorgio 0:c81f86a07902 109 // Setup PWM
paologiorgio 0:c81f86a07902 110 M1.period_us(1000);
paologiorgio 0:c81f86a07902 111 M2.period_us(1000);
paologiorgio 0:c81f86a07902 112
paologiorgio 0:c81f86a07902 113 // Setup Relay: default (pull-up)
paologiorgio 0:c81f86a07902 114 Relay5V = 1;
paologiorgio 0:c81f86a07902 115 Relay12V = 1;
paologiorgio 0:c81f86a07902 116 Relay15_15_5V = 1; // +15, -15, -5
paologiorgio 0:c81f86a07902 117 Relay24V = 1;
paologiorgio 1:db73b542b7bc 118
paologiorgio 0:c81f86a07902 119 // diagnostic
paologiorgio 0:c81f86a07902 120 SC.printf("*******Starting... *******\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 121
paologiorgio 0:c81f86a07902 122 // interrupt
paologiorgio 0:c81f86a07902 123 SC.attach(&RxTelecommand, Serial::RxIrq);
paologiorgio 0:c81f86a07902 124 MIMA.attach(&RxTelemetry, Serial::RxIrq);
paologiorgio 0:c81f86a07902 125
paologiorgio 0:c81f86a07902 126 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 127
paologiorgio 0:c81f86a07902 128
paologiorgio 0:c81f86a07902 129 // *********************************************************************
paologiorgio 0:c81f86a07902 130
paologiorgio 0:c81f86a07902 131
paologiorgio 0:c81f86a07902 132 // ************** FUNCTIONS *******************
paologiorgio 0:c81f86a07902 133 void CMD_REF()
paologiorgio 0:c81f86a07902 134 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 135 for (int i = 0; i < CMD_NUM; i++)
paologiorgio 0:c81f86a07902 136 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 137 CMD[i] = i;
paologiorgio 0:c81f86a07902 138 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 139 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 140
paologiorgio 0:c81f86a07902 141 // clear
paologiorgio 0:c81f86a07902 142 void clearBuffer(char *arr, int arrLen)
paologiorgio 0:c81f86a07902 143 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 144 for (nIndex = 0; nIndex < arrLen; nIndex++)
paologiorgio 0:c81f86a07902 145 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 146 arr[nIndex] = '\0';
paologiorgio 0:c81f86a07902 147 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 148 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 149
paologiorgio 0:c81f86a07902 150 // DORA riceve telecomando da SC
paologiorgio 0:c81f86a07902 151 void RxTelecommand()
paologiorgio 0:c81f86a07902 152 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 153 CMD_REF(); // carica vettore dei comandi
paologiorgio 0:c81f86a07902 154
paologiorgio 0:c81f86a07902 155 while (SC.readable()) // finché sulla porta USB arrivano dati, esegui
paologiorgio 0:c81f86a07902 156 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 157 clearBuffer(getPacket, sizeof(getPacket) / sizeof(getPacket[0])); // clear the buffer
paologiorgio 0:c81f86a07902 158 SC.gets(getPacket, sizeof(getPacket)); // leggi la stringa in ingresso
paologiorgio 0:c81f86a07902 159 LEN = strlen(getPacket) - 2; // calcola la sua lunghezza ignorando i tag \r\n
paologiorgio 0:c81f86a07902 160 ch = getPacket[0];
paologiorgio 0:c81f86a07902 161
paologiorgio 0:c81f86a07902 162 if (LEN != PACKET)
paologiorgio 0:c81f86a07902 163 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 164 if (LEN == 1)
paologiorgio 0:c81f86a07902 165 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 166 SC.printf("> Bit number: %i is not equal to 15 // no tele-command\n\r", LEN); // diagnostica
paologiorgio 0:c81f86a07902 167 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 168 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 169 else
paologiorgio 0:c81f86a07902 170 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 171 for (int n = 0; n < LEN; n++)
paologiorgio 0:c81f86a07902 172 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 173 PacketChecked[n] = getPacket[n]; // riempi il nuovo array
paologiorgio 0:c81f86a07902 174 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 175
paologiorgio 0:c81f86a07902 176 // ***CONTROLLO DEI BIT - LSB: EVEN/ODD ***
paologiorgio 0:c81f86a07902 177 int ones = 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 178 int check = 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 179 while (check < PACKET)
paologiorgio 0:c81f86a07902 180 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 181 if (getPacket[check] == '1')
paologiorgio 0:c81f86a07902 182 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 183 ones++;
paologiorgio 0:c81f86a07902 184 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 185
paologiorgio 0:c81f86a07902 186 check++;
paologiorgio 0:c81f86a07902 187 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 188
paologiorgio 0:c81f86a07902 189 char newItem;
paologiorgio 0:c81f86a07902 190
paologiorgio 0:c81f86a07902 191 if (ones % 2 == 0)
paologiorgio 0:c81f86a07902 192 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 193 newItem = '0'; // If the number of ones in[B0÷B14] bits is even (making the total number of ones even)
paologiorgio 0:c81f86a07902 194 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 195 else
paologiorgio 0:c81f86a07902 196 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 197 newItem = '1'; // If the number of ones in[B0÷B14] bits is odd (making the total number of ones even)
paologiorgio 0:c81f86a07902 198 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 199
paologiorgio 0:c81f86a07902 200 int nPacket = PACKET + 1;
paologiorgio 0:c81f86a07902 201 // shift elements
paologiorgio 0:c81f86a07902 202 for (int i = nPacket - 1; i >= PACKET_CHECKED; i--)
paologiorgio 0:c81f86a07902 203 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 204 PacketChecked[i] = PacketChecked[i - 1];
paologiorgio 0:c81f86a07902 205 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 206
paologiorgio 0:c81f86a07902 207 // insert LSB
paologiorgio 0:c81f86a07902 208 PacketChecked[PACKET_CHECKED - 1] = newItem;
paologiorgio 0:c81f86a07902 209
paologiorgio 0:c81f86a07902 210 SC.printf("> Send: ");
paologiorgio 0:c81f86a07902 211 for (int z = 0; z < PACKET_CHECKED; z++)
paologiorgio 0:c81f86a07902 212 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 213 SC.printf("%c", PacketChecked[z]);
paologiorgio 0:c81f86a07902 214 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 215
paologiorgio 0:c81f86a07902 216 SC.printf("\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 217
paologiorgio 0:c81f86a07902 218 // ************DIAGNOSTICA ************
paologiorgio 0:c81f86a07902 219 // un telecommand è formato da 16 bit. i primi 5 sono identificativi,
paologiorgio 0:c81f86a07902 220 // poi ho due bit che mi specificano se i dati in arrivo sono una o più parole,
paologiorgio 0:c81f86a07902 221 // dopodiché ho un payload da 8 bit e per concludere ho LSB (parity bit)
paologiorgio 0:c81f86a07902 222 // MSB IIII TT PPPPPPPP PC
paologiorgio 0:c81f86a07902 223
paologiorgio 0:c81f86a07902 224 // ***COMMAND IDENTIFIER ***
paologiorgio 0:c81f86a07902 225 int CMDIndex = 0; // puntatore dell'identificativo
paologiorgio 0:c81f86a07902 226 commandId = 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 227
paologiorgio 0:c81f86a07902 228 int B7 = PacketChecked[7];
paologiorgio 0:c81f86a07902 229 int B9 = PacketChecked[9];
paologiorgio 0:c81f86a07902 230 int B11 = PacketChecked[11];
paologiorgio 0:c81f86a07902 231
paologiorgio 0:c81f86a07902 232 // trasformo l'identificatore in numero
paologiorgio 0:c81f86a07902 233 while (CMDIndex < IDENTIFIER)
paologiorgio 0:c81f86a07902 234 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 235 if (PacketChecked[CMDIndex] == '1')
paologiorgio 0:c81f86a07902 236 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 237 int raise = IDENTIFIER - 1 - CMDIndex;
paologiorgio 0:c81f86a07902 238 commandId += pow((float) base, (float) raise);
paologiorgio 0:c81f86a07902 239 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 240 else
paologiorgio 0:c81f86a07902 241 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 242 commandId += 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 243 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 244
paologiorgio 0:c81f86a07902 245 CMDIndex++;
paologiorgio 0:c81f86a07902 246 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 247
paologiorgio 0:c81f86a07902 248 // scorro la lista di comandi disponibli e verifico se il comando trasmesso rientra
paologiorgio 0:c81f86a07902 249 // nella lista, altrimenti finisco in uno dei 3 SPARE
paologiorgio 0:c81f86a07902 250 int k = 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 251 int isElementPresent = 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 252 while (k < CMD_NUM)
paologiorgio 0:c81f86a07902 253 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 254 if (commandId == CMD[k])
paologiorgio 0:c81f86a07902 255 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 256 isElementPresent = 1;
paologiorgio 0:c81f86a07902 257 SC.printf("> Telcommand sent belgons to MIMA command list: CMD %i\n\r", k);
paologiorgio 0:c81f86a07902 258
paologiorgio 0:c81f86a07902 259 if (k == 2 || k == 15 || k == 30) // CMD02, CMD15, CMD30
paologiorgio 0:c81f86a07902 260 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 261 SC.printf("> CMD %i : SPARE\n\r", k);
paologiorgio 0:c81f86a07902 262 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 263 else if (k == 0 && PacketChecked[5] == '0' && PacketChecked[6] == '0') // CMD0 - spare
paologiorgio 0:c81f86a07902 264 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 265 payloadDec = 0; // inizializzazione del payload in formato digitale
paologiorgio 0:c81f86a07902 266 int counter = 7; // parto dal settimo bit
paologiorgio 0:c81f86a07902 267
paologiorgio 0:c81f86a07902 268 while (counter < PACKET)
paologiorgio 0:c81f86a07902 269 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 270 if (PacketChecked[counter] == '1')
paologiorgio 0:c81f86a07902 271 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 272 int raise = PACKET - 1 - counter;
paologiorgio 0:c81f86a07902 273 payloadDec += pow((float) base, (float) raise);
paologiorgio 0:c81f86a07902 274 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 275 else
paologiorgio 0:c81f86a07902 276 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 277 payloadDec += 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 278 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 279
paologiorgio 0:c81f86a07902 280 counter++;
paologiorgio 0:c81f86a07902 281 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 282
paologiorgio 0:c81f86a07902 283 ActuatorControl(payloadDec);
paologiorgio 0:c81f86a07902 284 break;
paologiorgio 0:c81f86a07902 285 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 286 else if (k == 1) // CMD01
paologiorgio 0:c81f86a07902 287 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 288 if (PacketChecked[11] == '0' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 289 PacketChecked[12] == '0' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 290 PacketChecked[13] == '0' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 291 PacketChecked[14] == '1')
paologiorgio 0:c81f86a07902 292 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 293 SC.printf("> Setting MIMA... Sleeping mode\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 294 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 295 else if (PacketChecked[11] == '0' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 296 PacketChecked[12] == '0' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 297 PacketChecked[13] == '1' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 298 PacketChecked[14] == '0')
paologiorgio 0:c81f86a07902 299 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 300 SC.printf("> Setting MIMA... Awake mode\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 301 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 302 else if (PacketChecked[11] == '0' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 303 PacketChecked[12] == '0' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 304 PacketChecked[13] == '1' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 305 PacketChecked[14] == '1')
paologiorgio 0:c81f86a07902 306 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 307 SC.printf("> Setting MIMA... Calibration mode\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 308 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 309 else if (PacketChecked[11] == '0' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 310 PacketChecked[12] == '1' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 311 PacketChecked[13] == '0' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 312 PacketChecked[14] == '0')
paologiorgio 0:c81f86a07902 313 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 314 SC.printf("> Setting MIMA... Observation mode\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 315 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 316 else if (PacketChecked[11] == '0' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 317 PacketChecked[12] == '1' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 318 PacketChecked[13] == '0' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 319 PacketChecked[14] == '1')
paologiorgio 0:c81f86a07902 320 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 321 SC.printf("> Setting MIMA... Auto-test mode\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 322 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 323 else if (PacketChecked[11] == '0' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 324 PacketChecked[12] == '1' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 325 PacketChecked[13] == '1' &&
paologiorgio 0:c81f86a07902 326 PacketChecked[14] == '0')
paologiorgio 0:c81f86a07902 327 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 328 SC.printf("> Setting MIMA... Full testing mode\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 329 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 330 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 331 else if (k == 7) // CMD07
paologiorgio 0:c81f86a07902 332 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 333 // IR sensor thermal loop
paologiorgio 0:c81f86a07902 334 if (B7 == '1')
paologiorgio 0:c81f86a07902 335 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 336 SC.printf("> IR sensor thermal loop...\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 337 SC.printf("IRT1 telemetry: feedback signal in the thermal control loop (default). IRT2 only for monitoring\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 338 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 339 else
paologiorgio 0:c81f86a07902 340 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 341 SC.printf("> IR sensor thermal loop...\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 342 SC.printf("IRT2 telemetry: feedback signal in the thermal control. IRT1 only for monitoring\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 343 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 344
paologiorgio 0:c81f86a07902 345 // Laser Diode thermal loop
paologiorgio 0:c81f86a07902 346 if (B9 == '1')
paologiorgio 0:c81f86a07902 347 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 348 SC.printf("> Laser Diode thermal loop...\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 349 SC.printf("LDT1 telemetry: feedback signal in the thermal control loop (default). LDT2 only for monitoring\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 350 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 351 else
paologiorgio 0:c81f86a07902 352 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 353 SC.printf("> Laser Diode thermal loop...\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 354 SC.printf("LDT2 telemetry: feedback signal in the thermal control. LDT1 only for monitoring\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 355
paologiorgio 0:c81f86a07902 356 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 357
paologiorgio 0:c81f86a07902 358 // BlackBody thermal loop
paologiorgio 0:c81f86a07902 359 if (B11 == '1')
paologiorgio 0:c81f86a07902 360 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 361 SC.printf("> BlackBody thermal loop...\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 362 SC.printf("BBT1 telemetry: feedback signal in the thermal control loop (default). BBT2 only for monitoring\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 363 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 364 else
paologiorgio 0:c81f86a07902 365 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 366 SC.printf("> BlackBody thermal loop...\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 367 SC.printf("BBT2 telemetry: feedback signal in the thermal control. BBT1 only for monitoring\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 368 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 369 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 370
paologiorgio 0:c81f86a07902 371 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 372
paologiorgio 0:c81f86a07902 373 k++;
paologiorgio 0:c81f86a07902 374 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 375
paologiorgio 0:c81f86a07902 376 if (isElementPresent == '0')
paologiorgio 0:c81f86a07902 377 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 378 SC.printf("Telecommand sent doesn't exist\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 379 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 380
paologiorgio 0:c81f86a07902 381 // ***TAG ***
paologiorgio 0:c81f86a07902 382 int B5 = PacketChecked[5];
paologiorgio 0:c81f86a07902 383 int B6 = PacketChecked[6];
paologiorgio 0:c81f86a07902 384
paologiorgio 0:c81f86a07902 385 if (B5 == '0' && B6 == '0')
paologiorgio 0:c81f86a07902 386 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 387 // Single word telemetry
paologiorgio 0:c81f86a07902 388 SC.printf("Single word telemetry\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 389 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 390 else if (B5 == '0' && B6 == '1')
paologiorgio 0:c81f86a07902 391 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 392 // Multiple words telemetry (1st word)
paologiorgio 0:c81f86a07902 393 SC.printf("Multiple words telemetry (1st word)\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 394 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 395 else if (B5 == '1' && B6 == '0')
paologiorgio 0:c81f86a07902 396 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 397 // Multiple words telemetry (2nd word)
paologiorgio 0:c81f86a07902 398 SC.printf("Multiple words telemetry (2nd word)\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 399 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 400 else
paologiorgio 0:c81f86a07902 401 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 402 // Not used
paologiorgio 0:c81f86a07902 403 SC.printf("NOT USED\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 404 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 405
paologiorgio 0:c81f86a07902 406 // ***PAYLOAD ***
paologiorgio 0:c81f86a07902 407 SC.printf("> Payload: ");
paologiorgio 0:c81f86a07902 408 for (int IndexPayload = 7; IndexPayload < PACKET; IndexPayload++)
paologiorgio 0:c81f86a07902 409 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 410 SC.printf("%c", PacketChecked[IndexPayload]);
paologiorgio 0:c81f86a07902 411 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 412
paologiorgio 0:c81f86a07902 413 SC.printf("\n\r"); // per leggibilità
paologiorgio 0:c81f86a07902 414
paologiorgio 0:c81f86a07902 415 //***********FINE DIAGNOSTICA PACCHETTO***********
paologiorgio 0:c81f86a07902 416
paologiorgio 0:c81f86a07902 417 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 418
paologiorgio 0:c81f86a07902 419 TxTelecommand();
paologiorgio 0:c81f86a07902 420 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 421 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 422
paologiorgio 0:c81f86a07902 423 /* ***************************************************************** */
paologiorgio 0:c81f86a07902 424
paologiorgio 0:c81f86a07902 425 // DORA trasmette telecomando a MIMA
paologiorgio 0:c81f86a07902 426 void TxTelecommand()
paologiorgio 0:c81f86a07902 427 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 428 for (int i = 0; i < PACKET_CHECKED + 1; i++)
paologiorgio 0:c81f86a07902 429 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 430 MIMA.putc(PacketChecked[i]);
paologiorgio 0:c81f86a07902 431 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 432 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 433
paologiorgio 0:c81f86a07902 434
paologiorgio 0:c81f86a07902 435 /* ***************************************************************** */
paologiorgio 0:c81f86a07902 436
paologiorgio 0:c81f86a07902 437 // DORA riceve telemetrie/telemetrie+scientific data da MIMA
paologiorgio 0:c81f86a07902 438 void RxTelemetry()
paologiorgio 0:c81f86a07902 439 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 440 // aggiungere timeout, perché non so se raggiungo il numero dei caratteri
paologiorgio 0:c81f86a07902 441
paologiorgio 0:c81f86a07902 442 while (MIMA.readable())
paologiorgio 1:db73b542b7bc 443 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 444 // char prova = MIMA.getc();
paologiorgio 0:c81f86a07902 445 // SC.printf("> Text: %c\n\r", prova);
paologiorgio 0:c81f86a07902 446 // check del payload per scelta del buffer
paologiorgio 0:c81f86a07902 447 // 00000000 -> Option 1: transfer all Housekeeping and Status telemetries (from TLM00 to TLM56)
paologiorgio 0:c81f86a07902 448 // 11111111 -> Option 2: transfer telemetries and scientific data packets (from TLM00 to TLM5662)
paologiorgio 0:c81f86a07902 449
paologiorgio 0:c81f86a07902 450 int j = 7;
paologiorgio 0:c81f86a07902 451 while (j < PACKET_CHECKED)
paologiorgio 0:c81f86a07902 452 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 453 if (PacketChecked[j] == '0')
paologiorgio 0:c81f86a07902 454 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 455 j++;
paologiorgio 0:c81f86a07902 456 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 457 else
paologiorgio 0:c81f86a07902 458 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 459 option_1 = 1;
paologiorgio 0:c81f86a07902 460 break;
paologiorgio 0:c81f86a07902 461 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 462 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 463
paologiorgio 0:c81f86a07902 464 int k = 7;
paologiorgio 0:c81f86a07902 465 while (k < PACKET_CHECKED)
paologiorgio 0:c81f86a07902 466 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 467 if (PacketChecked[k] == '1')
paologiorgio 0:c81f86a07902 468 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 469 k++;
paologiorgio 0:c81f86a07902 470 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 471 else
paologiorgio 0:c81f86a07902 472 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 473 option_2 = 1;
paologiorgio 0:c81f86a07902 474 break;
paologiorgio 0:c81f86a07902 475 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 476 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 477
paologiorgio 0:c81f86a07902 478 if (commandId == 5) // TLMODE
paologiorgio 0:c81f86a07902 479 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 480 // STARTCH1 - 2800 scientific points - CHECKSUM - ENDCH1
paologiorgio 0:c81f86a07902 481 // STARTCH2 - 2800 scientific points - CHECKSUM - ENDCH2
paologiorgio 0:c81f86a07902 482 // 5606 words
paologiorgio 0:c81f86a07902 483 if (option_1 == 0)
paologiorgio 0:c81f86a07902 484 {
paologiorgio 1:db73b542b7bc 485 sizeBuffer = 0; // reset
paologiorgio 1:db73b542b7bc 486 clearBuffer(TLM, sizeof(TLM)/sizeof(TLM[0]));
paologiorgio 1:db73b542b7bc 487
paologiorgio 1:db73b542b7bc 488 t.start();
paologiorgio 1:db73b542b7bc 489 tTimeStart = t.read(); // in secondi
paologiorgio 1:db73b542b7bc 490 tTimeRead = tTimeStart;
paologiorgio 1:db73b542b7bc 491
paologiorgio 1:db73b542b7bc 492 while (sizeBuffer < OPTION_1 && ((tTimeRead - tTimeStart) < TIMEOUT))
paologiorgio 0:c81f86a07902 493 {
paologiorgio 1:db73b542b7bc 494 data = MIMA.getc(); // prendi carattere in arrivo
paologiorgio 1:db73b542b7bc 495 TLM[sizeBuffer++] = data;
paologiorgio 1:db73b542b7bc 496 tTimeRead = t.read();
paologiorgio 0:c81f86a07902 497 }
paologiorgio 1:db73b542b7bc 498
paologiorgio 1:db73b542b7bc 499 tTimeRead = t.read();
paologiorgio 1:db73b542b7bc 500
paologiorgio 1:db73b542b7bc 501 if ((tTimeRead - tTimeStart) >= TIMEOUT)
paologiorgio 0:c81f86a07902 502 {
paologiorgio 1:db73b542b7bc 503 sizeBuffer = 0;
paologiorgio 1:db73b542b7bc 504 clearBuffer(TLM, OPTION_1);
paologiorgio 1:db73b542b7bc 505 SC.printf("> Time elapsed: %f \n", tTimeRead);
paologiorgio 1:db73b542b7bc 506 }
paologiorgio 1:db73b542b7bc 507
paologiorgio 0:c81f86a07902 508 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 509 else if (option_2 == 0)
paologiorgio 0:c81f86a07902 510 {
paologiorgio 1:db73b542b7bc 511 sizeBuffer = 0;
paologiorgio 1:db73b542b7bc 512 clearBuffer(TLM_SD, sizeof(TLM_SD)/sizeof(TLM_SD[0]));
paologiorgio 0:c81f86a07902 513
paologiorgio 1:db73b542b7bc 514 while (sizeBuffer < OPTION_2)
paologiorgio 0:c81f86a07902 515 {
paologiorgio 1:db73b542b7bc 516 data = MIMA.getc(); // prendi carattere in arrivo
paologiorgio 1:db73b542b7bc 517 TLM_SD[sizeBuffer++] = data;
paologiorgio 0:c81f86a07902 518 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 519 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 520
paologiorgio 0:c81f86a07902 521 }
paologiorgio 1:db73b542b7bc 522
paologiorgio 1:db73b542b7bc 523 TxTelemetry();
paologiorgio 0:c81f86a07902 524 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 525 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 526
paologiorgio 0:c81f86a07902 527 /* ***************************************************************** */
paologiorgio 0:c81f86a07902 528
paologiorgio 0:c81f86a07902 529 // integrità dei dati ricevuti da MIMA
paologiorgio 0:c81f86a07902 530 void checksum(char *a, int aSize)
paologiorgio 0:c81f86a07902 531 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 532 volatile int temp;
paologiorgio 0:c81f86a07902 533 volatile int var;
paologiorgio 0:c81f86a07902 534 volatile int p = 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 535
paologiorgio 0:c81f86a07902 536 for (int i = word; i < 2*word; i++)
paologiorgio 0:c81f86a07902 537 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 538 for (int j = 2*i; j < aSize; j+=i)
paologiorgio 0:c81f86a07902 539 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 540 if (j == 2*i)
paologiorgio 0:c81f86a07902 541 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 542 temp = (int)(a[i] ^ a[j]);
paologiorgio 0:c81f86a07902 543 } else
paologiorgio 0:c81f86a07902 544 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 545 temp = temp ^ (int)a[j];
paologiorgio 0:c81f86a07902 546 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 547
paologiorgio 0:c81f86a07902 548 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 549
paologiorgio 0:c81f86a07902 550 tempCheck[p++] = temp; // vettore del checksum in int
paologiorgio 0:c81f86a07902 551 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 552
paologiorgio 0:c81f86a07902 553 for (int i = 0; i < word; i++) // trasformo in char
paologiorgio 0:c81f86a07902 554 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 555 if (tempCheck[i] == 0 || tempCheck[i] == 48)
paologiorgio 0:c81f86a07902 556 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 557 checksumWord[i++] = '0';
paologiorgio 0:c81f86a07902 558 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 559 else if (tempCheck[i] == 1 || tempCheck[i] == 49)
paologiorgio 0:c81f86a07902 560 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 561 checksumWord[i++] = '1';
paologiorgio 0:c81f86a07902 562 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 563 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 564
paologiorgio 0:c81f86a07902 565
paologiorgio 0:c81f86a07902 566 volatile int t = 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 567 // confronto
paologiorgio 0:c81f86a07902 568 for (int i = 2801*word; i < 2802*16; i++)
paologiorgio 0:c81f86a07902 569 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 570 checksumReceived[t++] = TLM_SD[i];
paologiorgio 0:c81f86a07902 571 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 572
paologiorgio 0:c81f86a07902 573 for (int i = 0; i < word; i++)
paologiorgio 0:c81f86a07902 574 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 575 if (checksumWord[i] != checksumReceived[i])
paologiorgio 0:c81f86a07902 576 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 577 SC.printf("\n\r> ERROR detected: BIT n. %i\n\r", i+1);
paologiorgio 0:c81f86a07902 578 break;
paologiorgio 0:c81f86a07902 579 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 580 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 581
paologiorgio 0:c81f86a07902 582
paologiorgio 0:c81f86a07902 583 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 584
paologiorgio 0:c81f86a07902 585 /* ***************************************************************** */
paologiorgio 0:c81f86a07902 586
paologiorgio 0:c81f86a07902 587 // DORA trasmette dati verso Space/craft
paologiorgio 0:c81f86a07902 588 void TxTelemetry()
paologiorgio 0:c81f86a07902 589 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 590 // The data are read on the falling-edge of the DATA_CLOCK_OUT signal
paologiorgio 0:c81f86a07902 591 if (option_1 == 0)
paologiorgio 0:c81f86a07902 592 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 593 SC.printf("\n\r> Receiving 57 words from MIMA... \n\r");
paologiorgio 1:db73b542b7bc 594
paologiorgio 0:c81f86a07902 595 for (int i = 0; i < OPTION_1; i++)
paologiorgio 0:c81f86a07902 596 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 597 SC.putc(TLM[i]);
paologiorgio 0:c81f86a07902 598 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 599
paologiorgio 1:db73b542b7bc 600 SC.printf("\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 601 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 602 else if (option_2 == 0)
paologiorgio 0:c81f86a07902 603 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 604 SC.printf("Receiving 5663 words...\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 605
paologiorgio 0:c81f86a07902 606 for (int i = 0; i < OPTION_2; i++)
paologiorgio 0:c81f86a07902 607 {
paologiorgio 1:db73b542b7bc 608 if (i % word == 0)
paologiorgio 1:db73b542b7bc 609 {
paologiorgio 1:db73b542b7bc 610 SC.printf("\n\r");
paologiorgio 1:db73b542b7bc 611 }
paologiorgio 1:db73b542b7bc 612 else
paologiorgio 1:db73b542b7bc 613 {
paologiorgio 1:db73b542b7bc 614 SC.putc(TLM_SD[i]);
paologiorgio 1:db73b542b7bc 615 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 616 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 617
paologiorgio 1:db73b542b7bc 618 SC.printf("\n\r");
paologiorgio 0:c81f86a07902 619 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 620
paologiorgio 0:c81f86a07902 621 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 622
paologiorgio 0:c81f86a07902 623 /* ***************************************************************** */
paologiorgio 0:c81f86a07902 624
paologiorgio 0:c81f86a07902 625 // controllo dell'attuatore e dei relay
paologiorgio 0:c81f86a07902 626 void ActuatorControl(int command)
paologiorgio 0:c81f86a07902 627 {
paologiorgio 0:c81f86a07902 628 SC.printf("\n\r *** L16 ACTUATONIX - RELAY CONTROL *** \n\r"); // leggibilità
paologiorgio 0:c81f86a07902 629
paologiorgio 0:c81f86a07902 630 // *** estensione/ritrazione dell'attuatore ***
paologiorgio 0:c81f86a07902 631 if((command == 128) && (offset < 1.0f)) {
paologiorgio 0:c81f86a07902 632 offset += 0.2f;
paologiorgio 0:c81f86a07902 633 } else if((command == 64) && (offset > 0.0f)) {
paologiorgio 0:c81f86a07902 634 offset -= 0.2f;
paologiorgio 0:c81f86a07902 635
paologiorgio 0:c81f86a07902 636 // *** gestione accensione/spegnimento relay alimentazione ***
paologiorgio 0:c81f86a07902 637 } // Relay 5V
paologiorgio 0:c81f86a07902 638 else if (command == 1) {
paologiorgio 0:c81f86a07902 639 Relay5V = 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 640 SC.printf("\r\nRelay 5V ON\r\n");
paologiorgio 0:c81f86a07902 641 } else if (command == 0) {
paologiorgio 0:c81f86a07902 642 Relay5V = 1;
paologiorgio 0:c81f86a07902 643 SC.printf("\r\nRelay 5V OFF\r\n");
paologiorgio 0:c81f86a07902 644
paologiorgio 0:c81f86a07902 645 // Relay 12V
paologiorgio 0:c81f86a07902 646 } else if (command == 3) {
paologiorgio 0:c81f86a07902 647 Relay12V = 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 648 SC.printf("\r\nRelay 12V ON\r\n");
paologiorgio 0:c81f86a07902 649
paologiorgio 0:c81f86a07902 650 } else if (command == 2) {
paologiorgio 0:c81f86a07902 651 Relay12V = 1;
paologiorgio 0:c81f86a07902 652 SC.printf("\r\nRelay 12V OFF\r\n");
paologiorgio 0:c81f86a07902 653
paologiorgio 0:c81f86a07902 654 // Relay +15V, -15V, -5V
paologiorgio 0:c81f86a07902 655 } else if (command == 7) {
paologiorgio 0:c81f86a07902 656 Relay15_15_5V = 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 657 SC.printf("\r\nRelay +15V, -15V, -5V ON\r\n");
paologiorgio 0:c81f86a07902 658
paologiorgio 0:c81f86a07902 659 } else if (command == 6) {
paologiorgio 0:c81f86a07902 660 Relay15_15_5V = 1;
paologiorgio 0:c81f86a07902 661 SC.printf("\r\nRelay +15V, -15V, -5V OFF\r\n");
paologiorgio 0:c81f86a07902 662
paologiorgio 0:c81f86a07902 663 // Relay 24V
paologiorgio 0:c81f86a07902 664 } else if (command == 15) {
paologiorgio 0:c81f86a07902 665 Relay24V = 0;
paologiorgio 0:c81f86a07902 666 SC.printf("\r\nRelay 24V ON\r\n");
paologiorgio 0:c81f86a07902 667
paologiorgio 0:c81f86a07902 668 } else if (command == 8) {
paologiorgio 0:c81f86a07902 669 Relay24V = 1;
paologiorgio 0:c81f86a07902 670 SC.printf("\r\nRelay 24V OFF\r\n");
paologiorgio 0:c81f86a07902 671
paologiorgio 0:c81f86a07902 672 // RESET
paologiorgio 0:c81f86a07902 673 } else if (command == 255) {
paologiorgio 0:c81f86a07902 674 // spegni tutto
paologiorgio 0:c81f86a07902 675 Relay5V = 1;
paologiorgio 0:c81f86a07902 676 Relay12V = 1;
paologiorgio 0:c81f86a07902 677 Relay15_15_5V = 1; // +15, -15, -5
paologiorgio 0:c81f86a07902 678 Relay24V = 1;
paologiorgio 0:c81f86a07902 679 }
paologiorgio 0:c81f86a07902 680
paologiorgio 0:c81f86a07902 681 M1.write(offset);
paologiorgio 0:c81f86a07902 682 M2.write(offset);
paologiorgio 0:c81f86a07902 683
paologiorgio 0:c81f86a07902 684 SC.printf("> Duty Cycle %.2f / estensione \n \r", offset);
paologiorgio 0:c81f86a07902 685 }