Diff: GPS.cpp

Revision:

1:1de2fc75bf38

Parent:

0:15611c7938a3

--- a/GPS.cpp	Tue Jun 08 14:10:27 2010 +0000
+++ b/GPS.cpp	Sun Dec 04 20:14:00 2016 +0000
@@ -23,37 +23,101 @@
 #include "GPS.h"
 
 GPS::GPS(PinName tx, PinName rx) : _gps(tx, rx) {
-    _gps.baud(4800);    
+    _gps.baud(9600);                                // Cambio baudrate a 9600
     longitude = 0.0;
-    latitude = 0.0;        
+    latitude = 0.0; 
+       
 }
 
 int GPS::sample() {
     float time;
-    char ns, ew;
+    char ns, ew, signal;  // Agrego signal para parsear el campo NMEA que indica es estado de señal.
     int lock;
+    
 
     while(1) {        
         getline();
+        
+        
 
-        // Check if it is a GPGGA msg (matches both locked and non-locked msg)
-        if(sscanf(msg, "GPGGA,%f,%f,%c,%f,%c,%d", &time, &latitude, &ns, &longitude, &ew, &lock) >= 1) { 
-            if(!lock) {
+        /*
+        GGA - essential fix data which provide 3D location and accuracy data.
+
+ $GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47
+
+Where:
+     GGA          Global Positioning System Fix Data
+     123519       Fix taken at 12:35:19 UTC
+     4807.038,N   Latitude 48 deg 07.038' N
+     01131.000,E  Longitude 11 deg 31.000' E
+     1            Fix quality: 0 = invalid
+                               1 = GPS fix (SPS)
+                               2 = DGPS fix
+                               3 = PPS fix
+                   4 = Real Time Kinematic
+                   5 = Float RTK
+                               6 = estimated (dead reckoning) (2.3 feature)
+                   7 = Manual input mode
+                   8 = Simulation mode
+     08           Number of satellites being tracked
+     0.9          Horizontal dilution of position
+     545.4,M      Altitude, Meters, above mean sea level
+     46.9,M       Height of geoid (mean sea level) above WGS84
+                      ellipsoid
+     (empty field) time in seconds since last DGPS update
+     (empty field) DGPS station ID number
+     *47          the checksum data, always begins with *
+     */
+        
+       
+     /* 
+       sscanf(msg, "GN %s",mensaje1);
+       sscanf(msg, "GP,%s", mensaje2);
+       sscanf(msg, "GSV,%s", mensaje3);
+       sscanf(msg, "G,%s", mensaje4);
+       */
+       //              $GPRMC,194530.000,A,3051.8007,N,10035.9989,W,1.49,111.67,310714,,,A*74      Esta es la trama GP. En nuestro caso es GN:
+
+       if(sscanf(msg, "GNRMC, %f,%c,%f,%c,%f,%c,%f", &time, &signal, &latitude, &ns, &longitude, &ew, &speed) >=1){
+       // Agrego las siguientes lineas porque originalmente se analizaba el mensaje GGA y se evaluaba "lock" para saber si habia datos validos
+       // y ahora evaluo si la señal (signal) está Available (A) o Void (V). Lo dejo asi por si se retorna a GGA.
+           
+            if(signal == 'A'){
+                lock = 1;
+                }
+            else {
+                lock = 0;
+                }
+              
+     // if(sscanf(msg, "GNGGA,%f,%f,%c,%f,%c,%d", &time, &latitude, &ns, &longitude, &ew, &lock) >= 1) { 
+        
+           
+            
+             if(!lock) { 
+               
                 longitude = 0.0;
-                latitude = 0.0;        
+                latitude = 0.0;    
+                speed = 0.0;    // 
                 return 0;
-            } else {
+            } 
+          
+            else {
                 if(ns == 'S') {    latitude  *= -1.0; }
                 if(ew == 'W') {    longitude *= -1.0; }
-                float degrees = trunc(latitude / 100.0f);
-                float minutes = latitude - (degrees * 100.0f);
-                latitude = degrees + minutes / 60.0f;    
-                degrees = trunc(longitude / 100.0f * 0.01f);
+                float degrees = trunc(latitude / 100.0f);      // El formato del campo es GGMM.MMMM: Divido por 100 y tomo parte entera para los grados.
+                float minutes = latitude - (degrees * 100.0f); // Resto los grados y me quedo con los minutos
+                latitude = degrees + minutes / 60.0f;          // Convierto a decimal sumando grados y dividiendo entre 60 los minutos 
+                //degrees = trunc(longitude / 100.0f * 0.01f); // Corrijo esta linea porque es como dividir por 10000.
+                degrees = trunc(longitude / 100.0f);           // Repito para la latitud.
                 minutes = longitude - (degrees * 100.0f);
                 longitude = degrees + minutes / 60.0f;
+                speed *= 1.852000f;                            // Convierto nudos  a km/h
+  
                 return 1;
+                
             }
         }
+         
     }
 }