File content as of revision 0:a8e2201d9c4d:

#include "mbed.h"
#include "Serial_HL.h"
#include "Bertl14.h"
#include "BertlObjects.h"

//              main=2^0  LS    ENC 2^2
BusOut boardPow(p30,      P1_6, P1_7);
AnalogInHL ls1(p18), ls2(p16), ls3(p20), ls4(p19),ls5(p17);
 

int main(void)
{
    boardPow=3;
    
    pex.WaitUntilFrontButtonPressed();
    mL.SetPow(0.3); mR.SetPow(0.3);
    
    while(1)
    {
        if(ls1.Read()>600&&ls5.Read()<600)
        {
        mL.SetPow(-0.3); mR.SetPow(0.3);
        }
        if(ls5.Read()>600&&ls1.Read()<600)
        {
        mL.SetPow(0.3); mR.SetPow(-0.3);
        }
        if(ls5.Read()<600&&ls1.Read()<600&&ls3.Read()>600)
        {
        mL.SetPow(0.3); mR.SetPow(0.3);
        }
        if(ls5.Read()<400&&ls1.Read()<400&&ls3.Read()<400&&ls2.Read()<400&&ls4.Read()<500)
        {
         wait(0.07);
         if(ls5.Read()<400&&ls1.Read()<400&&ls3.Read()<400&&ls2.Read()<400&&ls4.Read()<500)
        {
         mL.SetPow(0); mR.SetPow(0);   
            wait(2);
        mL.SetPow(-0.3); mR.SetPow(0.3);
        wait(0.7);
        }
        }
    } 
}