Diff: main.cpp

Revision:

0:688028485205

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Jun 14 10:51:28 2016 +0000
@@ -0,0 +1,119 @@
+
+#include "mbed.h"
+#include "Serial_HL.h"
+#include "Bertl14.h"
+#include "BertlObjects.h"
+
+//              main=2^0  LS    ENC 2^2
+BusOut boardPow(p30,      P1_6, P1_7);
+AnalogInHL ls1(p18), ls2(p16), ls3(p19), ls4(p17);
+
+ void BlinkTask1();
+    void BlinkTask2();
+    Timer t1;
+
+    
+    void ForwardUntilWall();
+    void BackwardUntilWall();
+
+int main(void)
+{
+    boardPow=1; wait_ms(10);
+    InitBertl();
+    pex.useISR=0; leds=9;
+    pex.ClearLeds();
+    pex.WaitUntilFrontButtonPressed();
+   
+    
+    t1.start();
+    //nur zum testen
+    mL.SetPow(0.3); mR.SetPow(0.3);
+    
+    //Bertl-PingPong
+    while(1)
+    {
+     ForwardUntilWall();
+     BackwardUntilWall();
+    }
+    
+    return 1;
+}
+
+//Erweiterung:
+//  -Beim Vorwärtsfahren vorne blinken 
+//  -Beim Rückwärtsfahren hinten blinken
+
+//  pex.ToggleLeds(uintB_T aBitPattern); zum blinken
+
+
+
+void ForwardUntilWall()
+{
+    //motoren auf vorwärts
+     
+     //warten bis irgendein Frontbutton pressed#
+     while(1)
+  {
+    
+     if(ls4>600)
+     {
+     mL.SetPow(0); mR.SetPow(0);
+     //wait(100);
+     mL.SetPow(-0.3); mR.SetPow(-0.3);
+     
+     //BlinkTask1();
+     
+     }
+     break;
+     }
+}
+
+void BackwardUntilWall()
+{
+    //motoren auf rückwärts
+    
+    //warten bis irgendein BackButtonPressen
+    while(1)
+  {
+    
+    if(ls1>600)
+    {
+    mL.SetPow(0); mR.SetPow(0);
+     //wait(100);
+     mL.SetPow(0.3); mR.SetPow(0.3);
+     
+     //BlinkTask2();
+    }
+    break;
+    }
+    // while SChleife
+    // motoren aus    
+}
+
+
+
+void BlinkTask1()
+{
+  if( t1.read_ms()>25 ) { // 100ms sind abgelaufen
+    t1.reset();
+    pex.ToggleLeds(LED_FL1|LED_FL2);
+  }
+}
+
+void BlinkTask2()
+{
+  if( t1.read_ms()>25 ) { // 100ms sind abgelaufen
+    t1.reset();
+    pex.ToggleLeds(LED_BL1|LED_BL2);
+  }
+}
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+