Diff: routeur.cpp

Revision:

4:aac38b016952

Parent:

2:7515831bb5f5

--- a/routeur.cpp	Mon Feb 24 15:40:33 2014 +0000
+++ b/routeur.cpp	Mon Feb 24 19:06:11 2014 +0000
@@ -1,6 +1,84 @@
 #include "routeur.hpp"
 
+const char COORD_ADRESS[8] = {0x00, 0x13, 0xA2, 0x00, 0x40, 0x0A, 0x2F, 0xB3};
+
 Routeur::Routeur(PinName _tx, PinName _rx) :
-    trame(_tx, _rx)
+    trame(_tx, _rx), accel(p9, p10), piton(p30)
+{
+    DigitalOut reset(p8);
+    
+    reset = 0;
+    wait(0.4);
+    reset = 1;
+    wait(4);
+}
+
+void Routeur::initAccel()
+{
+    // Mise de l'accéléromètre en standby
+    writeRegister(CTRL_REG1, 0x10);
+    
+    // Set offset de l'accéléromètre
+    writeRegister(0x31, 0xEE);
+    
+    // activate de l'accéléromètre
+    char c;
+    readRegister(CTRL_REG1, &c);
+    writeRegister(CTRL_REG1, c | 0x01);
+}
+
+void Routeur::sendSwitchValue()
+{
+    switchValue[0] = piton;
+    
+    trame.sendTransmitRequest(COORD_ADRESS, switchValue, 1);
+}
+
+void Routeur::sendAccelValues()
+{
+    int ack = readRegisters(OUT_X_MSB, 6, accelValues);
+    
+    trame.sendTransmitRequest(COORD_ADRESS, accelValues, 6);
+}
+
+int Routeur::readRegister(char reg, char* data)
 {
-}
\ No newline at end of file
+    int ack = 0;
+    accel.start();
+    ack = accel.write(DATA_REG_W);
+    ack = accel.write(reg);
+    accel.start();
+    ack = accel.write(DATA_REG_R);
+    data[0] = accel.read(0);
+    accel.stop();
+    
+    return ack;
+}
+
+int Routeur::readRegisters(char reg, int range, char* data)
+{
+    int ack = 0;
+    accel.start();
+    ack = accel.write(DATA_REG_W);
+    ack = accel.write(reg);
+    accel.start();
+    ack = accel.write(DATA_REG_R);
+    for (int i = 0; i < range - 1; i++)
+        data[i] = accel.read(1);
+    data[range - 1] = accel.read(0);
+    accel.stop();
+    
+    return ack;
+}
+
+int Routeur::writeRegister(char reg, char data)
+{
+    int ack = 0;
+    accel.start();
+    ack = accel.write(DATA_REG_W);
+    ack = accel.write(reg);
+    ack = accel.write(data);
+    accel.stop();
+    
+    return ack;
+}