Revision 15:677434bd3eb7, committed 2019-11-28

Comitter:

poritekutama

Date:

Thu Nov 28 07:50:44 2019 +0000

Parent:

14:584e778a20ea

Commit message:

tttttth

Changed in this revision

diff -r 584e778a20ea -r 677434bd3eb7 main.cpp
--- a/main.cpp	Sun Sep 01 06:10:26 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Nov 28 07:50:44 2019 +0000
@@ -6,12 +6,12 @@
 
 
 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
-#define     DEFAULT_SPEED   700     //1走目の基本速度[mm/sec]
+#define     DEFAULT_SPEED   950     //1走目の基本速度[mm/sec]
 #define     STOP_DISTANCE   200000  //停止距離200000[um]⇒20[cm]
-#define     TURN_POWER      0.3     //コースアウト時の旋回力
-#define     PULSE_TO_UM     30      //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
+#define     TURN_POWER      0.6     //コースアウト時の旋回力
+#define     PULSE_TO_UM     28      //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
 #define     INTERRUPT_TIME  1000    //割りこみ周期[us]
-#define     DEFAULT_GRAY    0.3f    //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
+#define     DEFAULT_GRAY    0.5f    //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
                                     //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
 #define     MARKER_WIDTH    13000      //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19[um]以内）
                                     //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
@@ -22,12 +22,12 @@
 
 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
 #define     S_K1            1.0f    //float演算させる値には必ずfを付ける
-#define     S_K2            2.0f    //2倍
-#define     S_K3            3.0f    //4倍
+#define     S_K2            2.1f    //2倍
+#define     S_K3            3.6f    //4倍
 
 //ラインセンサ各種制御成分
-#define     S_KP            0.5f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
-#define     S_KD            0.5f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
+#define     S_KP            1.0f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
+#define     S_KD            0.7f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////