Revision 13:97be8e29ae50, committed 2019-08-29

Comitter:

poritekutama

Date:

Thu Aug 29 01:07:15 2019 +0000

Parent:

12:dc4c569248d7

Commit message:

test;

Changed in this revision

diff -r dc4c569248d7 -r 97be8e29ae50 main.cpp
--- a/main.cpp	Thu Aug 29 00:59:01 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Aug 29 01:07:15 2019 +0000
@@ -7,7 +7,7 @@
 
 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
 #define     DEFAULT_SPEED   800     //1走目の基本速度[mm/sec]
-#define     TURN_POWER      0.5     //コースアウト時の旋回力
+#define     TURN_POWER      0.47     //コースアウト時の旋回力
 #define     PULSE_TO_UM     30      //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
 #define     INTERRUPT_TIME  1000    //割りこみ周期[us]
 #define     DEFAULT_GRAY    0.5f    //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
@@ -25,8 +25,8 @@
 #define     S_K3            4.0f    //4倍
 
 //ラインセンサ各種制御成分
-#define     S_KP            0.5f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
-#define     S_KD            0.3f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
+#define     S_KP            1.07f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
+#define     S_KD            0.7f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
 
 
@@ -47,13 +47,13 @@
 //デジタル入力オブジェクト定義
 DigitalIn   push_sw(D13);
 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
-AnalogIn    s1(D3);
-AnalogIn    s2(A6);
-AnalogIn    s3(A5);
-AnalogIn    s4(A4);
-AnalogIn    s5(A3);
-AnalogIn    s6(A2);
-AnalogIn    s7(A1);
+AnalogIn    s1(A1);
+AnalogIn    s2(D3);
+AnalogIn    s3(A6);
+AnalogIn    s4(A5);
+AnalogIn    s5(A4);
+AnalogIn    s6(A3);
+AnalogIn    s7(A2);
 AnalogIn    s8(A0);
 ///////////////////////////////////////  
 Serial      PC(USBTX,USBRX);