島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated line_trace_sample_ver6_saitou_tamada

齋藤、玉田要

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@9:bcfba598c587, 2019-08-28 (annotated)

Committer:
GGU
Date:
Wed Aug 28 04:40:35 2019 +0000
Revision:
9:bcfba598c587
Parent:
8:15b4e1d7a2c5 
test;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 1 ////ライントレースサンプルver5
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 2 ///マーカ検知機能の追加
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 3 ///スタートマーカ検知後、ゴールマーカの検知で停止するプログラム
yusaku0125 3:e455433c8cae 4 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 5 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 6 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 7 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 8
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 9
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 10 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 11 #define FIRST_SPEED 500 //1走目の基本速度[mm/sec]
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 12 #define SECOND_SPEED 750 //2走目の基本速度[mm/sec]
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 13 #define THIRD_SPEED 1000 //3走目の基本速度[mm/sec]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 14 #define TURN_POWER 0.5 //コースアウト時の旋回力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 15 #define PULSE_TO_UM 30 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 16 #define INTERRUPT_TIME 1000 //割りこみ周期[us]
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 17 #define GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 18 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 19 #define MARKER_WIDTH 10 //マーカ幅[mm]（ビニルテープ幅19[mm]以内）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 20 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 21 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 22 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 23 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 24 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 25
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 26 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 27 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 28 #define S_K2 2.0f //2倍
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 29 #define S_K3 4.0f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 30
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 31 //ラインセンサ各種制御成分
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 32 #define S_KP 0.5f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 33 #define S_KD 0.3f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 34 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 35
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 36
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 37
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 38 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 39 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 40 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 41 //機体状態の定義
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 42 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 43 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 44 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 45 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 46 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 47 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 48 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 49
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 50 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 51 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 52 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
GGU 9:bcfba598c587 53 AnalogIn s1(A1);
GGU 9:bcfba598c587 54 AnalogIn s2(D3);
GGU 9:bcfba598c587 55 AnalogIn s3(A6);
GGU 9:bcfba598c587 56 AnalogIn s4(A5);
GGU 9:bcfba598c587 57 AnalogIn s5(A4);
GGU 9:bcfba598c587 58 AnalogIn s6(A3);
GGU 9:bcfba598c587 59 AnalogIn s7(A2);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 60 AnalogIn s8(A0);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 61 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 62 Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 63 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 64 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 65 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 66 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 67 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 68 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 69
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 70 //使用変数の定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 71 int Sw_Ptn;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 72 int Old_Sw_Ptn;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 73 int Push_Cnt;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 74 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 75 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 76 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 77 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 78 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 79 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 80 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数を格納
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 81 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 82 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 83 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //現在速度
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 84 long int Default_Speed=0;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 85 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 86 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 87 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 88 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 89 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 90 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 91 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 92 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 93 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 94 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 95 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 96 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 97 int Marker_Pass_Flag = 0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 98 int Old_Marker_Pass_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 99 int Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 100 int SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 101 int SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 102 int Cross_Flag=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 103 void sensor_analog_read(){
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 104 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 105 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 106 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 107 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 108 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 109 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 110 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 111 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 112 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 113
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 114
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 115 void sensor_digital_read(){//８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 116 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 117 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 118 if(S1_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 119 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 120 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 121 if(S2_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 122 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 123 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 124 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 125 if(S3_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 126 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 127 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 128 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 129 if(S4_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 130 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 131 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 132 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 133 if(S5_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 134 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 135 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 136 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 137 if(S6_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 138 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 139 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 140 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 141 if(S7_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 142 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 143 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 144 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 145 if(S8_Data>GRAY){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 146 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 147 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 148 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 149
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 150 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 151 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 152
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 153 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 154 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 155 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 156 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 157 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 158 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 159 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 160 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 161 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 162 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 163 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 164 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 165 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 166 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 167 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 168 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 169
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 170
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 171 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 172 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 173
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 174 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 175 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 176 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 177
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 178 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 179 Machine_Status_Set();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 180
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 181 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 182 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 183
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 184 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 185 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 187 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 188 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 189 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 191 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 192
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 193 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 195 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){//マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 196 if(Cross_Flag==1);//交差点の時は何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 197 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){//ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 198 SG_Cnt=1;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 199 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 200 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 201 SG_Cnt=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 202 }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 203 //地区大会では何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 204 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 205 }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 206 //何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 207 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 208 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 209 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 210 Cross_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 211 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 212 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 213
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 214 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 215 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 216 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 217 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 218 Sensor_P=All_Sensor_Data*S_KP; //ラインセンサ比例成分の演算
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 219 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_KD; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 220 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 221
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 222
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 223 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 224 Enc_Count_A=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 225 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 226 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 227 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 228 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 229 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 230 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 231 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 232 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 233 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 234 Distance_A=0;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 235 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 236 encoder_a.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 237 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 238
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 239 /////各モータの目標速度の設定
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 240 Target_Speed_A=Default_Speed;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 241 Target_Speed_B=Default_Speed;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 242
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 243 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 244 //過去の速度偏差を退避
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 245 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 246 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 247 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 248 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 249 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 250 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 251 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 252 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 253 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 254 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 255 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 256 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 257 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 258 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 259 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 260 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 261 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 262
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 263 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 264 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 265 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 266 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 267 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 268
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 269 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 270 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 271 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 272 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 273 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 274 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 275 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 276 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 277 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 278 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 279 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 280 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 281 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 282 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 283 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 284 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 285 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 286 motor_a=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 287 motor_b=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 288 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 289 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 290
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 291
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 292
yusaku0125 3:e455433c8cae 293 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 294 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 295 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 296 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 297 lcd.print("STOP");
yusaku0125 3:e455433c8cae 298 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 299 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 300 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 301
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 302 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 303 wait(0.2);//チャタリング動作落ち着くまでの待ち時間
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 304 Push_Cnt++;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 305 if(Push_Cnt>=3)Push_Cnt=3;//スイッチ押下回数の上限は３
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 306 if(Push_Cnt==1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 307 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 308 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 309 lcd.print("FIRST");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 310 wait(2);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 311 Machine_Status&=0x7F;//STOP状態の解除
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 312 Default_Speed=FIRST_SPEED;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 313 }else if(Push_Cnt==2){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 314 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 315 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 316 lcd.print("SECOND");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 317 wait(2);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 318 Machine_Status&=0x7F;//STOP状態の解除
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 319 Default_Speed=SECOND_SPEED;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 320 }else if(Push_Cnt==3){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 321 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 322 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 323 lcd.print("THIRD");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 324 wait(2);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 325 Machine_Status&=0x7F;//STOP状態の解除
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 326 Default_Speed=THIRD_SPEED;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 327 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 328 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 329 //センサ検知情報、機体情報の表示
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 330 // PC.printf("Sensor_Digital:0x%02x\t Machine_Status:0x%02x\t",Sensor_Digital,Machine_Status);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 331 //スタートゴールマーカ検知回数の表示
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 332 // PC.printf("SG_Cnt:%d\r\n",SG_Cnt);
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 333 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 334 }