Revision 6:4f3e689c12d3, committed 2019-08-27

Comitter:

1817106

Date:

Tue Aug 27 04:23:29 2019 +0000

Parent:

5:f635f1f01d2d

Commit message:

test

Changed in this revision

diff -r f635f1f01d2d -r 4f3e689c12d3 main.cpp
--- a/main.cpp	Mon Aug 26 09:25:22 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Aug 27 04:23:29 2019 +0000
@@ -11,8 +11,8 @@
 
 
 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
-#define     DEFAULT_SPEED 500   //機体の直進速度1000[mm/s] 
-#define     PULSE_TO_UM     30  //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
+#define     DEFAULT_SPEED 900   //機体の直進速度1000[mm/s] 
+#define     PULSE_TO_UM     29.1  //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
 #define     INTERRUPT_TIME  1000  //割りこみ周期[us]
 
 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
@@ -20,25 +20,25 @@
 #define     M_KD    0.001f//D(微分)制御成分
 
 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
-#define S_K1    1.0f    //float演算させる値には必ずfを付ける
-#define S_K2    2.0f    //2倍
-#define S_K3    4.0f    //4倍
+#define S_K1    1.1f    //float演算させる値には必ずfを付ける
+#define S_K2    2.2f    //2倍
+#define S_K3    4.4f    //4倍
 
 //ラインセンサ各種制御成分
-#define S_KP    0.5f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
-#define S_KD    0.3f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
+#define S_KP    0.7f    //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
+#define S_KD    0.5f    //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
 
 
 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
 
 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
-AnalogIn s1(D3);
-AnalogIn s2(A6);
-AnalogIn s3(A5);
-AnalogIn s4(A4);
-AnalogIn s5(A3);
-AnalogIn s6(A2);
-AnalogIn s7(A1);
+AnalogIn s1(A1);
+AnalogIn s2(D3);
+AnalogIn s3(A6);
+AnalogIn s4(A5);
+AnalogIn s5(A4);
+AnalogIn s6(A3);
+AnalogIn s7(A2);
 AnalogIn s8(A0);
 ///////////////////////////////////////  
 Serial PC(USBTX,USBRX);
@@ -102,7 +102,7 @@
     /////モータの速度制御
     //過去の速度偏差を退避
     Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
-    Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
+    Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
     //現在の速度偏差を取得。    
     Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
     Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);