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玉田機体ピン配置がサンプルとのピン配置が違う
Dependencies: mbed i2c_gyro_mpu_6050 AQM0802 TB6612FNG
main.cpp@2:7ca124b4dbcb, 2019-07-22 (annotated)
- Committer:
- yusaku0125
- Date:
- Mon Jul 22 10:28:52 2019 +0000
- Revision:
- 2:7ca124b4dbcb
- Parent:
- 1:b71b5722e3a1
- Child:
- 3:623a84032d43
test
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 1 | //モータドライバTB6612動作検証用のサンプルプログラム |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 2 | //TB6612クラスを使用して、モータA,モータBのオブジェクトを生成する。 |
yusaku0125 | 1:b71b5722e3a1 | 3 | //生成時のピン割当はマイコンピン割当通りに配置すること。 |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 4 | #include "mbed.h" |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 5 | #include "TB6612.h" |
yusaku0125 | 1:b71b5722e3a1 | 6 | TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2) |
yusaku0125 | 1:b71b5722e3a1 | 7 | TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2) |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 8 | Serial pc(USBTX,USBRX); //USBシリアル通信用 |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 9 | |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 10 | int main() { |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 11 | float motor_speed; //モータスピード情報格納用 |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 12 | char input_data; //キーボード入力情報格納用 |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 13 | while(1) { |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 14 | input_data=pc.getc(); //キーボード入力情報取得 |
yusaku0125 | 2:7ca124b4dbcb | 15 | motor_speed=0.5; //モータスピード(低速運転させるため2分の1の値とする。) |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 16 | switch(input_data){ |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 17 | case '1': motor_a=motor_speed; //モータA正転 |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 18 | break; |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 19 | case '2': motor_a=0; //モータAブレーキ |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 20 | break; |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 21 | case '3': motor_a=-motor_speed; //モータA逆転 |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 22 | break; |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 23 | case '7': motor_b=motor_speed; //モータB正転 |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 24 | break; |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 25 | case '8': motor_b=0; //モータBブレーキ |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 26 | break; |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 27 | case '9': motor_b=-motor_speed; //モータB正転 |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 28 | break; |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 29 | default : motor_a=0; |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 30 | motor_b=0; //両方モータブレーキ |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 31 | break; |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 32 | } |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 33 | } |
yusaku0125 | 0:7767f80cd27b | 34 | } |