島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated i2c_gyro_disp

I2C通信を使用した角速度測定、LCD表示サンプル

Dependencies:   mbed mbed_mpu6050_i2c_raw_register AQM0802

main.cpp@6:c940ad83d2c5, 2019-07-22 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Mon Jul 22 09:43:17 2019 +0000
Revision:
6:c940ad83d2c5
Parent:
5:8c482bdfb9e8 
test

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UserRevisionLine numberNew contents of line
satoshi1204 0:abd3a0fd55a9 1 #include "mbed.h"
yusaku0125 4:bf507fe18cb2 2 #include "AQM0802.h"
satoshi1204 0:abd3a0fd55a9 3 #include "mpu6050.h"
satoshi1204 0:abd3a0fd55a9 4
satoshi1204 0:abd3a0fd55a9 5 Serial pc(USBTX, USBRX);
yusaku0125 4:bf507fe18cb2 6 MPU6050 mpu(D4, D5);
yusaku0125 5:8c482bdfb9e8 7 AQM0802 lcd(D4,D5);
satoshi1204 0:abd3a0fd55a9 8
yusaku0125 5:8c482bdfb9e8 9 int main()
yusaku0125 5:8c482bdfb9e8 10 {
yusaku0125 4:bf507fe18cb2 11 double gx,gy,gz; //Z角速度情報を格納
yusaku0125 5:8c482bdfb9e8 12 int i_gz; //Ｚ軸データint型変換格納
yusaku0125 5:8c482bdfb9e8 13 char str[5]; //LCD表示用文字列
yusaku0125 6:c940ad83d2c5 14
yusaku0125 6:c940ad83d2c5 15
yusaku0125 5:8c482bdfb9e8 16 pc.baud(9600); //通信速度は9600bps
yusaku0125 4:bf507fe18cb2 17 mpu.setMaxScale(MAX_ACC_8G, MAX_GYRO_1000degpersec);//[1000deg/sec]を測定上限とする。
yusaku0125 5:8c482bdfb9e8 18 lcd.init(); //LCD初期化
yusaku0125 5:8c482bdfb9e8 19 lcd.locate(1,0); //桁、行
yusaku0125 5:8c482bdfb9e8 20 lcd.print("GYRO_Z");//1行目に「GYRO_Z」を表示
yusaku0125 6:c940ad83d2c5 21
yusaku0125 6:c940ad83d2c5 22 while(true) {
yusaku0125 6:c940ad83d2c5 23 wait(0.2);
yusaku0125 6:c940ad83d2c5 24 //★☆角速度情報の取得☆★
yusaku0125 4:bf507fe18cb2 25 mpu.readGyroscope(gx, gy, gz);//関数仕様上３軸すべて角速度取得する。
yusaku0125 5:8c482bdfb9e8 26 i_gz=(int)gz; //doubleは大きすぎるのでint型へ変換
yusaku0125 6:c940ad83d2c5 27
yusaku0125 6:c940ad83d2c5 28 //★☆ターミナルへの角速度表示☆★
yusaku0125 4:bf507fe18cb2 29 pc.printf("gz:%d\r\n", i_gz);//Z軸方向のみ表示する。（他は使わない）
yusaku0125 6:c940ad83d2c5 30
yusaku0125 6:c940ad83d2c5 31 //★☆LCDへの角速度表示☆★
yusaku0125 4:bf507fe18cb2 32 lcd.locate(1,1);//桁、行
yusaku0125 4:bf507fe18cb2 33 lcd.print(" ");//表示クリア
yusaku0125 4:bf507fe18cb2 34 sprintf(str,"%4d",i_gz);
yusaku0125 4:bf507fe18cb2 35 lcd.locate(1,1);//桁、行
yusaku0125 5:8c482bdfb9e8 36 lcd.print(str); //表示クリア
satoshi1204 0:abd3a0fd55a9 37 }
satoshi1204 0:abd3a0fd55a9 38 }