main.cpp

00001 //簡易コースを使って走行テストすること。
00002 //加減速走行時は1msごとの割込み処理の精度が重要になるので
00003 //printf等の時間のかかる処理は控えるようにする。
00004 
00005 
00006 ////ライントレースサンプル
00007 #include "mbed.h"
00008 #include "CRotaryEncoder.h"
00009 #include "TB6612.h"
00010 #include "AQM0802.h"
00011 
00012 
00013 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
00014 #define     DEFAULT_SPEED       750     //1走目の基本速度
00015 #define     LOW_SPEED           450     //2走目の低速速度[mm/sec]
00016 #define     MEDIUM_SPEED        800     //2走目の低速速度[mm/sec]
00017 #define     HIGH_SPEED          1500     //2走目の低速速度[mm/sec]
00018 #define     DEFAULT_HIGH_SPEED  950     //3走目の低速速度[mm/sec]
00019 #define     STOP_DISTANCE   200000      //停止距離200000[um]⇒20[cm]
00020 #define     TURN_POWER      0.6         //コースアウト時の旋回力
00021 #define     PULSE_TO_UM     28          //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
00022 #define     INTERRUPT_TIME  3000        //割りこみ周期[us]
00023 #define     DEFAULT_GRAY    0.2f        //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
00024                                         //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
00025 #define     MARKER_WIDTH    10000       //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
00026                                         //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
00027 #define     CROSS_JUDGE     4           //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
00028 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
00029 #define     M_KP            0.001f      //P(比例)制御成分
00030 #define     M_KD            0.0005f      //D(微分)制御成分
00031 
00032 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
00033 #define     S_K1            1.0f        //float演算させる値には必ずfを付ける
00034 #define     S_K2            2.4f        //2倍
00035 #define     S_K3            4.7f        //4倍
00036 
00037 
00038 //ラインセンサ各種制御成分
00039 #define     S_KP_DEFAULT    1.0f        //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
00040 #define     S_KP_HIGH       1.0f
00041 #define     S_KP_MEDIUM     1.0f
00042 #define     S_KP_LOW        1.0f
00043 #define     S_KP_DEFAULT_HIGH   1.0f
00044 
00045 #define     S_KD_DEFAULT    1.0f        //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
00046 #define     S_KD_HIGH       1.0f
00047 #define     S_KD_MEDIUM     1.0f
00048 #define     S_KD_LOW        1.0f
00049 #define     S_KD_DEFAULT_HIGH   1.0f
00050 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
00051 
00052 
00053 
00054 //スイッチ状態の定義
00055 #define PUSH    0                   //スイッチ押したときの状態
00056 #define PULL    1                   //スイッチ離したときの状態
00057 //機体状態の定義
00058 #define STOP                0x80    //機体停止状態
00059 #define RUN_START           0x40    //スタートマーカ通過
00060 #define RUN_COURSE_LOUT     0x20    //左コースアウト状態
00061 #define RUN_COURSE_CENTER   0x18    //ライン中央走行状態
00062 #define RUN_COURSE_ROUT     0x04    //右コースアウト状態
00063 #define SECOND_RUN          0x02    //機体停止状態
00064 #define TUARD_RUN           0x01    //機体設定モード
00065 
00066 
00067 //デジタル入力オブジェクト定義
00068 DigitalIn   push_sw(D13);
00069 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
00070   
00071 AnalogIn    s1(D3);
00072 AnalogIn    s2(A6);
00073 AnalogIn    s3(A5);
00074 AnalogIn    s4(A4);
00075 AnalogIn    s5(A3);
00076 AnalogIn    s6(A2);
00077 AnalogIn    s7(A1);
00078 AnalogIn    s8(A0);
00079 
00080 /*
00081 AnalogIn    s1(A1);
00082 AnalogIn    s2(D3);
00083 AnalogIn    s3(A6);
00084 AnalogIn    s4(A5);
00085 AnalogIn    s5(A4);
00086 AnalogIn    s6(A3);
00087 AnalogIn    s7(A2);
00088 AnalogIn    s8(A0);
00089 */
00090 
00091 ///////////////////////////////////////  
00092 //Serial      PC(USBTX,USBRX);
00093 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0);    //モータAのエンコーダ
00094 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12);  //モータBのエンコーダ
00095 Ticker      timer;                  //タイマ割込み用 
00096 TB6612      motor_a(D2,D7,D6);      //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
00097 TB6612      motor_b(D10,D8,D9);     //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
00098 AQM0802     lcd(I2C_SDA,I2C_SCL);   //液晶制御用
00099 
00100 //使用変数の定義
00101 int         Sw_Ptn      = PULL;     //スイッチの現在情報
00102 int         Old_Sw_Ptn  = PULL;     //スイッチの過去の情報
00103 int         Sw = 0;                 //スイッチの押された回数
00104 char        Coner_str[3];           //LCD用配列。コーナマーカ通過数表示
00105             ///各ラインセンサ情報格納用
00106 double      S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data; 
00107 double      All_Sensor_Data;        //ラインセンサ総データ量
00108 double      Sensor_Diff[2]={0,0};   //ラインセンサ偏差
00109 double      Sensor_P =0.0f;         //ラインセンサP(比例成分)制御量
00110 double      Sensor_D =0.0f;         //ラインセンサD(微分成分)制御量
00111 double      Sensor_PD=0.0f;         //ラインセンサP,D成分の合計
00112 char        Gray_Str[5];            //LCD閾値表示用文字列
00113 float       Gray=DEFAULT_GRAY;      //白黒のしきい値設定
00114 long int    Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0;    //エンコーダパルス数。現在速度推定に使用する。
00115 long int    Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0;  //エンコーダパルス数。停止時の機体速度調整に使用。
00116 long int    Stop_Distance=STOP_DISTANCE;    //ストップ時の徐行→停止に使う
00117         /////↓エンコーダパルス数。コース記憶時のエンコーダパルスの蓄積に使用する。
00118 long long int    Memory_Enc_Count_A=0,Memory_Enc_Count_B=0;   
00119 char        MemoryA_Str[5];                 //LCD表示用。左モータの走行距離格納
00120 char        MemoryB_Str[5];                 //LCD表示用。右モータの走行距離格納
00121 long int    Distance_A=0,Distance_B=0;      //タイヤ移動距離を格納[mm]。
00122                                             //機体の現在速度の推定に使用する。タイマ割込みごとにリセットされる。
00123             ////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。                                
00124 long int    Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
00125 
00126 long int    S_Kp=S_KP_DEFAULT;////センサP成分
00127 long int    S_Kd=S_KD_DEFAULT;////センサD成分
00128 
00129 long int Marker_Run_Distance=0; 
00130 long int Speed_A=0,  Speed_B=0;             //機体の現在速度を格納
00131 long int Default_Speed  = DEFAULT_SPEED;    //1走目の標準速度
00132 long int Low_Speed      = LOW_SPEED;        //2走目以降の低速
00133 long int Medium_Speed   = MEDIUM_SPEED;     //2走目以降の中速
00134 long int High_Speed     = HIGH_SPEED;       //2走目以降の高速
00135 long int Default_High_Speed   =  DEFAULT_HIGH_SPEED;//3走目の高速
00136 char     Speed_Str[5];                      //LCD速度表示用文字列
00137 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
00138 long int Motor_A_Diff[2]={0,0};             //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
00139 long int Motor_B_Diff[2]={0,0};             //
00140 float Motor_A_P,Motor_B_P;                  //モータ速度制御P成分
00141 float Motor_A_D,Motor_B_D;                  //モータ速度制御D成分
00142 float Motor_A_PD,Motor_B_PD;                //モータ速度制御PD合成
00143 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm;              //モータへの出力
00144 unsigned char Sensor_Digital    =0x00;
00145 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
00146 int   Sensor_Cnt=0;
00147 unsigned char Machine_Status    =STOP;      //機体状態
00148 unsigned char Old_Machine_Status=0x00;      //過去の機体状態
00149 int Marker_Pass_Flag = 0;                   //マーカ通過中であることを示すフラグ
00150 int Old_Marker_Pass_Flag=0;                 //過去のマーカ通過情報
00151 int Corner_Flag=0;                          //コーナセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
00152 int SG_Flag=0;                              //スタート・ゴールセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
00153 int SG_Cnt=0;                               //スタート・ゴールセンサのマーカ通過数
00154 int Cross_Flag=0;                           //交差点を通過したことを示すフラグ
00155 long int Imaginary_Speed=0;                 //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
00156 float course_data[100][3];                  //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
00157                                             //列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
00158 int Row=0;                                  //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
00159 
00160 void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
00161     S1_Data=s1.read();
00162     S2_Data=s2.read();
00163     S3_Data=s3.read();
00164     S4_Data=s4.read();
00165     S5_Data=s5.read();
00166     S6_Data=s6.read();
00167     S7_Data=s7.read();
00168     S8_Data=s8.read();    
00169 }
00170 
00171 //８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
00172 //扱うために使用する。（if文などの条件式でセンサ情報を使いやすいようにするため）
00173 void sensor_digital_read(){
00174     Sensor_Cnt=0;
00175     Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
00176     if(S1_Data>Gray){
00177             Sensor_Digital |= 0x80;   //7ビット目のみセット (1にする。)
00178     }else   Sensor_Digital &= 0x7F;   //7ビット目のみマスク（0にする。）
00179     if(S2_Data>Gray){
00180             Sensor_Digital |= 0x40;   //6ビット目のみセット (1にする。)
00181             Sensor_Cnt++;
00182     }else   Sensor_Digital &= 0xBF;   //6ビット目のみマスク（0にする。）
00183     if(S3_Data>Gray){
00184             Sensor_Digital |= 0x20;   //5ビット目のみセット (1にする。)
00185             Sensor_Cnt++;
00186     }else    Sensor_Digital &= 0xDF;   //5ビット目のみマスク（0にする。）
00187     if(S4_Data>Gray){
00188             Sensor_Digital |= 0x10;   //4ビット目のみセット (1にする。)
00189             Sensor_Cnt++;
00190     }else    Sensor_Digital &= 0xEF;   //4ビット目のみマスク（0にする。）
00191     if(S5_Data>Gray){
00192             Sensor_Digital |= 0x08;   //3ビット目のみセット (1にする。)
00193             Sensor_Cnt++;
00194     }else   Sensor_Digital &= 0xF7;   //3ビット目のみマスク（0にする。）
00195     if(S6_Data>Gray){
00196             Sensor_Digital |= 0x04;   //2ビット目のみセット (1にする。)
00197             Sensor_Cnt++;
00198     }else   Sensor_Digital &= 0xFB;   //2ビット目のみマスク（0にする。）
00199     if(S7_Data>Gray){
00200             Sensor_Digital |= 0x02;   //1ビット目のみセット (1にする。)
00201             Sensor_Cnt++;
00202     }else   Sensor_Digital &= 0xFD;   //1ビット目のみマスク（0にする。）
00203     if(S8_Data>Gray){
00204             Sensor_Digital |= 0x01;   //0ビット目のみセット (1にする。)
00205     }else   Sensor_Digital &= 0xFE;   //0ビット目のみマスク（0にする。）    
00206 }
00207 
00208 //機体の状態をデジタルパターンでセットする関数。モニタリング、条件分岐で
00209 //機体の状態が交差点通過中なのか停止状態なのか判定するために使用する。
00210 void Machine_Status_Set(){
00211     Old_Machine_Status=Machine_Status; 
00212        
00213     //機体がライン中央に位置するとき
00214     if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
00215     else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
00216     if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
00217         Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
00218     }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
00219         //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
00220         Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク    
00221     }
00222     if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
00223         Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
00224     }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
00225         //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
00226         Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク    
00227     }     
00228 }
00229 
00230 //コーナマーカ検知時に動作。
00231 //エンコーダから取得されたパルス数を距離換算し、事前用意した記憶用配列に格納する。
00232 void corner_curvature(){
00233     course_data[Row][0]=0;//予め配列の情報は初期化しておく。
00234     course_data[Row][1]=0;//
00235     ////まずはマーカ間の走行距離を取得する。            
00236     course_data[Row][0]=(Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);//左タイヤのマーカ間の走行距離を格納
00237     course_data[Row][1]=(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);//右タイヤのマーカ間の走行距離を格納                
00238                                 
00239     //左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
00240     if(((course_data[Row][0])>(course_data[Row][1]*4.0f)) || ((course_data[Row][1])>(course_data[Row][0]*4.0f))){//左が右より80%以上早いか20%以上遅いとき
00241         Imaginary_Speed=Low_Speed;//急カーブは低速とする。    
00242     }else if((course_data[Row][0]>(course_data[Row][1]*2.5f)) || (course_data[Row][1]>(course_data[Row][0]*2.5f))){//左が右より50%以上早いか50%以上遅いとき
00243         Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
00244     }else if((course_data[Row][0]>(course_data[Row][1]*1.2f)) || (course_data[Row][1]>(course_data[Row][0]*1.2f))){//左が右より20%以上早いか20%以上遅いとき⇒直線
00245         Imaginary_Speed=High_Speed;//緩いカーブは高速とする。
00246     }
00247     else{
00248         Imaginary_Speed=High_Speed;//直線は高速とする。
00249     }                              
00250     course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度を格納
00251                                              
00252 }
00253 
00254 //2走目の加減速走行に使用。1走目で演算したマーカ間の仮想速度を機体目標速度に設定する。
00255 void second_speed_control(){
00256     if(course_data[Row][2]==Default_Speed){//標準速度区間のとき
00257         S_Kp=S_KP_DEFAULT;
00258         S_Kd=S_KD_DEFAULT;        
00259     }else if(course_data[Row][2]==Low_Speed){//低速走行区間のとき
00260         S_Kp=S_KP_LOW;
00261         S_Kd=S_KD_LOW;
00262     }else if(course_data[Row][2]==Medium_Speed){//中速走行区間のとき
00263         S_Kp=S_KP_MEDIUM;
00264         S_Kd=S_KD_MEDIUM;        
00265     }else if(course_data[Row][2]==High_Speed){//高速走行区間のとき
00266         S_Kp=S_KP_HIGH;
00267         S_Kd=S_KD_HIGH;        
00268     }else{//
00269         S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
00270         S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;         
00271     }    
00272     Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
00273     Target_Speed_B=course_data[Row][2];                                   
00274 }
00275 
00276 
00277 //タイマ割り込み1[ms]周期
00278 void timer_interrupt(){
00279     
00280     //ラインセンサ情報取得
00281     sensor_analog_read();
00282     sensor_digital_read();
00283     
00284     //機体状態の取得
00285     Machine_Status_Set();
00286     
00287     //交差点の認識
00288     if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
00289     
00290     //エンコーダパルス数の取得
00291     Enc_Count_A=encoder_a.Get();            
00292     Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
00293     //////コース記憶に使用するエンコーダパルス数の蓄積処理
00294     Memory_Enc_Count_A+=Enc_Count_A;
00295     Memory_Enc_Count_B+=Enc_Count_B;    
00296 
00297     
00298     //////機体停止時の徐行用の走行距離演算
00299     if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
00300         if(Stop_Distance>=STOP_DISTANCE){
00301          Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;//閾値用に左エンコーダ値の蓄積 
00302          Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;//速度用に右エンコーダ値の蓄積                   
00303         }    
00304         if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
00305         if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;        
00306         if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
00307         if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
00308         if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
00309         if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
00310     }    
00311     //各種マーカの検知
00312     Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
00313     if(Sensor_Digital&0x81){                   //マーカセンサ検知時
00314         Marker_Pass_Flag=1;                     //マーカ通過中フラグをON
00315         if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1;  //コーナセンサの検知
00316         if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1;      //スタートゴールセンサの検知
00317         if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない    
00318     }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了       
00319 
00320  
00321     //マーカ通過後、マーカ種類判別    
00322     if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
00323         if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){   //マーカ幅がもっともらしいとき
00324             if(Cross_Flag==1);                  //交差点の時は何もしない
00325             else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){ //ゴールスタートマーカの時⇒1回目
00326                 SG_Cnt=1;
00327                 if(Sw==0){              //1走目のとき
00328                     Memory_Enc_Count_A=0;
00329                     Memory_Enc_Count_B=0;                   
00330                     corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理                
00331                     Row++;
00332                 }else if(Sw==1){        //2走目のとき                
00333                     ++Row;//一つ先のコース情報を読む                   
00334                     second_speed_control();//記憶情報から目標速度を設定する処理                  
00335                 }else{//3走目は定速で高速走行
00336                     Target_Speed_A=Default_High_Speed;
00337                     Target_Speed_B=Default_High_Speed;
00338                 }
00339             }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
00340                 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理                
00341                 Row++;            
00342                 Machine_Status|=STOP;           //機体停止状態へ                
00343                 Row=0;   //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化 
00344                 SG_Cnt=0;//スタート・ゴールマーカ情報のリセット   
00345             }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時  
00346                 if(Sw==0){              //1走目のとき
00347                     corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理                
00348                     Row++;
00349                 }else if(Sw==1){        //2走目のとき
00350                     ++Row;//一つ先のコース情報を読む                 
00351                     second_speed_control();//記憶情報から目標速度を設定する処理                     
00352                 }else{//3走目は定速で高速走行
00353                     Target_Speed_A=Default_High_Speed;
00354                     Target_Speed_B=Default_High_Speed;
00355                 }                                                              
00356             }
00357         }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
00358             //何もしない
00359         }
00360         Corner_Flag=0;
00361         SG_Flag=0;
00362         Cross_Flag=0;
00363         Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
00364     }   
00365     
00366     //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
00367     All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
00368     Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
00369     Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
00370     Sensor_P=All_Sensor_Data*S_Kp;                  //ラインセンサ比例成分の演算       
00371     Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_Kd;  //ラインセンサ微分成分の演算
00372     Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D; 
00373           
00374     ////モータ現在速度の取得            
00375     Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);   //移動距離をmm単位で格納
00376     Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
00377     Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
00378     Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
00379     /////モータの速度制御
00380     //過去の速度偏差を退避
00381     Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
00382     Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
00383     //現在の速度偏差を取得。    
00384     Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
00385     Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);   
00386 
00387     //P成分演算
00388     Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
00389     Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
00390     //D成分演算
00391     Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
00392     Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
00393     //モータ速度制御のPD合成
00394     Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
00395     Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
00396     //最終的なモータ制御量の合成    
00397     Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
00398     Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
00399 
00400    //モータ制御量の上限下限設定
00401     if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
00402     else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
00403     if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
00404     else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;       
00405     //モータへの出力    
00406     if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
00407         if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){         //左端センサ振り切れた時
00408             motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
00409             motor_b=-(TURN_POWER);    
00410         }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){   //右端センサ振り切れた時
00411             motor_a=-(TURN_POWER);  //右旋回    
00412             motor_b=-(-TURN_POWER);
00413         }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
00414             motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
00415             motor_b=-0.3;
00416         }
00417         else{
00418             motor_a=-Motor_A_Pwm;
00419             motor_b=-Motor_B_Pwm;
00420         }
00421     }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
00422         motor_a=0;
00423         motor_b=0;        
00424    }
00425     if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
00426         Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
00427     }  
00428            
00429     //割込み終了時の各種パラメータリセット処理 
00430     //エンコーダ関連情報のリセット
00431     encoder_a.Set(0);//エンコーダクラスのパルス数情報のリセット
00432     encoder_b.Set(0);
00433     
00434     Enc_Count_A = 0;//速度制御用エンコーダパルス数情報のリセット                    
00435     Enc_Count_B = 0;//
00436     Distance_A=0;   //速度制御用距離情報のリセット
00437     Distance_B=0;    
00438 }
00439 
00440 int main() { 
00441     timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート 
00442     lcd.cls();//表示クリア
00443     lcd.locate(0,0);
00444     lcd.print("STOP");
00445     lcd.locate(0,1);
00446     
00447     
00448     while(1){
00449         Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn;  //過去のスイッチ入力情報を退避
00450         Sw_Ptn=push_sw;     //現在のスイッチ入力情報の取得
00451         if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時
00452             //sprintf(MemoryA_Str,"%d",memory_A);
00453             //sprintf(MemoryB_Str,"%d",memory_B);
00454             lcd.locate(0,0);
00455             lcd.print("     ");
00456             lcd.locate(0,0);
00457             lcd.print("STOP");
00458             
00459             //lcd.locate(0,0);
00460             //lcd.print(MemoryA_Str);
00461             //lcd.locate(0,1);
00462             //lcd.print(MemoryB_Str);            
00463             wait(5);
00464             Gray=DEFAULT_GRAY;
00465             Medium_Speed=MEDIUM_SPEED;                                      
00466             Sw++;
00467         }
00468         
00469         if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
00470             Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
00471             sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
00472             sprintf(Coner_str,"%d",Row);   //マーカ通過数の表示           
00473             lcd.locate(0,0); 
00474             lcd.print(Gray_Str);
00475             lcd.print(" ");  
00476             lcd.print(Coner_str);
00477             
00478             lcd.locate(0,1);
00479             lcd.print("      ");
00480                        
00481             if(Sw==0){
00482                 Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整                
00483                 sprintf(Speed_Str,"%04d",Default_Speed);//速度情報文字列変換
00484             }
00485             else if(Sw==1) {//2走目。加減速による高速走行
00486                 Low_Speed=LOW_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
00487                 Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
00488                 sprintf(Speed_Str,"%04d",Low_Speed);//速度情報文字列変換
00489             }
00490             else if(Sw==2){//3走目。加減速による超高速走行                                           
00491                 Default_High_Speed=DEFAULT_HIGH_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
00492                 sprintf(Speed_Str,"%04d",Default_High_Speed);//速度情報文字列変換  
00493             }             
00494         }
00495             lcd.locate(0,1);
00496             lcd.print(Speed_Str);           
00497                  
00498         if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
00499             if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
00500                 lcd.locate(0,0);
00501                 lcd.print("     ");
00502                 lcd.locate(0,0);
00503                 lcd.print("GO!!");
00504                 wait(2);
00505                 if(Sw==0){          //1走目のとき
00506                     S_Kp=S_KP_DEFAULT;    
00507                     S_Kd=S_KD_DEFAULT;
00508                     Target_Speed_A=Default_Speed;
00509                     Target_Speed_B=Default_Speed;                      
00510                 }else if(Sw==1){    //2走目のとき
00511                     S_Kp=S_KP_DEFAULT;    
00512                     S_Kd=S_KD_DEFAULT; 
00513                     Target_Speed_A=Default_Speed;
00514                     Target_Speed_B=Default_Speed;                                                             
00515                 }else{              //3走目以降のとき
00516                     S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;     
00517                     S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
00518                     Target_Speed_A=Default_High_Speed;
00519                     Target_Speed_B=Default_High_Speed;                                        
00520                 }
00521                 Stop_Distance=0;
00522                 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除 
00523 
00524                 
00525                   
00526             }else{//機体走行中であったとき
00527                 //各種フラグのクリア
00528                 Corner_Flag=0;
00529                 SG_Flag=0;
00530                 Cross_Flag=0;
00531                 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
00532                 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
00533                 lcd.locate(0,0);
00534                 lcd.print("     ");
00535                 lcd.locate(0,0);
00536                 lcd.print("STOP");                  
00537             }
00538         }               
00539     }
00540 }