main.cpp

00001 //簡易コースを使って走行テストすること。
00002 //加減速走行時は1msごとの割込み処理の精度が重要になるので
00003 //printf等の時間のかかる処理は控えるようにする。
00004 
00005 
00006 ////ライントレースサンプル
00007 #include "mbed.h"
00008 #include "CRotaryEncoder.h"
00009 #include "TB6612.h"
00010 #include "AQM0802.h"
00011 
00012 
00013 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
00014 #define     DEFAULT_SPEED       450     //1走目の基本速度
00015 #define     LOW_SPEED           450     //2走目の低速速度[mm/sec]
00016 #define     MEDIUM_SPEED        700     //2走目の低速速度[mm/sec]
00017 #define     HIGH_SPEED          800     //2走目の低速速度[mm/sec]
00018 #define     DEFAULT_HIGH_SPEED  950     //3走目の低速速度[mm/sec]
00019 #define     STOP_DISTANCE   200000      //停止距離200000[um]⇒20[cm]
00020 #define     TURN_POWER      0.6         //コースアウト時の旋回力
00021 #define     PULSE_TO_UM     28          //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
00022 #define     INTERRUPT_TIME  3000        //割りこみ周期[us]
00023 #define     DEFAULT_GRAY    0.2f        //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
00024                                         //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
00025 #define     MARKER_WIDTH    10000       //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
00026                                         //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
00027 #define     CROSS_JUDGE     4           //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
00028 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
00029 #define     M_KP            0.002f      //P(比例)制御成分
00030 #define     M_KD            0.001f      //D(微分)制御成分
00031 
00032 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
00033 #define     S_K1            1.0f        //float演算させる値には必ずfを付ける
00034 #define     S_K2            2.4f        //2倍
00035 #define     S_K3            4.7f        //4倍
00036 
00037 
00038 //ラインセンサ各種制御成分
00039 #define     S_KP_DEFAULT    1.0f        //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
00040 #define     S_KP_HIGH       0.5f
00041 #define     S_KP_MEDIUM     0.8f
00042 #define     S_KP_LOW        1.2f
00043 #define     S_KP_DEFAULT_HIGH   1.0f
00044 
00045 #define     S_KD_DEFAULT    0.5f        //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
00046 #define     S_KD_HIGH       0.2f
00047 #define     S_KD_MEDIUM     0.4f
00048 #define     S_KD_LOW        0.6f
00049 #define     S_KD_DEFAULT_HIGH   0.5f
00050 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
00051 
00052 
00053 
00054 //スイッチ状態の定義
00055 #define PUSH    0                   //スイッチ押したときの状態
00056 #define PULL    1                   //スイッチ離したときの状態
00057 //機体状態の定義
00058 #define STOP                0x80    //機体停止状態
00059 #define RUN_START           0x40    //スタートマーカ通過
00060 #define RUN_COURSE_LOUT     0x20    //左コースアウト状態
00061 #define RUN_COURSE_CENTER   0x18    //ライン中央走行状態
00062 #define RUN_COURSE_ROUT     0x04    //右コースアウト状態
00063 #define SECOND_RUN          0x02    //機体停止状態
00064 #define TUARD_RUN           0x01    //機体設定モード
00065 
00066 
00067 //デジタル入力オブジェクト定義
00068 DigitalIn   push_sw(D13);
00069 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
00070   
00071 AnalogIn    s1(D3);
00072 AnalogIn    s2(A6);
00073 AnalogIn    s3(A5);
00074 AnalogIn    s4(A4);
00075 AnalogIn    s5(A3);
00076 AnalogIn    s6(A2);
00077 AnalogIn    s7(A1);
00078 AnalogIn    s8(A0);
00079 
00080 /*
00081 AnalogIn    s1(A1);
00082 AnalogIn    s2(D3);
00083 AnalogIn    s3(A6);
00084 AnalogIn    s4(A5);
00085 AnalogIn    s5(A4);
00086 AnalogIn    s6(A3);
00087 AnalogIn    s7(A2);
00088 AnalogIn    s8(A0);
00089 */
00090 
00091 ///////////////////////////////////////  
00092 Serial      PC(USBTX,USBRX);
00093 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0);    //モータAのエンコーダ
00094 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12);  //モータBのエンコーダ
00095 Ticker      timer;                  //タイマ割込み用 
00096 TB6612      motor_a(D2,D7,D6);      //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
00097 TB6612      motor_b(D10,D8,D9);     //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
00098 AQM0802     lcd(I2C_SDA,I2C_SCL);   //液晶制御用
00099 
00100 //使用変数の定義
00101 int         Sw_Ptn      = PULL;     //スイッチの現在情報
00102 int         Old_Sw_Ptn  = PULL;     //スイッチの過去の情報
00103 int         Sw = 0;                 //スイッチの押された回数
00104 char        Coner_str[3];           //LCD用配列。コーナマーカ通過数表示
00105             ///各ラインセンサ情報格納用
00106 double      S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data; 
00107 double      All_Sensor_Data;        //ラインセンサ総データ量
00108 double      Sensor_Diff[2]={0,0};   //ラインセンサ偏差
00109 double      Sensor_P =0.0f;         //ラインセンサP(比例成分)制御量
00110 double      Sensor_D =0.0f;         //ラインセンサD(微分成分)制御量
00111 double      Sensor_PD=0.0f;         //ラインセンサP,D成分の合計
00112 char        Gray_Str[5];            //LCD閾値表示用文字列
00113 float       Gray=DEFAULT_GRAY;      //白黒のしきい値設定
00114 long int    Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0;    //エンコーダパルス数。現在速度推定に使用する。
00115 long int    Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0;  //エンコーダパルス数。停止時の機体速度調整に使用。
00116 long int    Stop_Distance=STOP_DISTANCE;    //ストップ時の徐行→停止に使う
00117         /////↓エンコーダパルス数。コース記憶時のエンコーダパルスの蓄積に使用する。
00118 long int    Memory_Enc_Count_A=0,Memory_Enc_Count_B=0;   
00119 char        MemoryA_Str[5];                 //LCD表示用。左モータの走行距離格納
00120 char        MemoryB_Str[5];                 //LCD表示用。右モータの走行距離格納
00121 long int    Distance_A=0,Distance_B=0;      //タイヤ移動距離を格納[mm]。
00122                                             //機体の現在速度の推定に使用する。タイマ割込みごとにリセットされる。
00123             ////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。                                
00124 long int    Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
00125 
00126 long int    S_Kp=S_KP_DEFAULT;////センサP成分
00127 long int    S_Kd=S_KD_DEFAULT;////センサD成分
00128 
00129 long int Marker_Run_Distance=0; 
00130 long int Speed_A=0,  Speed_B=0;             //機体の現在速度を格納
00131 long int Default_Speed  = DEFAULT_SPEED;    //1走目の標準速度
00132 long int Low_Speed      = LOW_SPEED;        //2走目以降の低速
00133 long int Medium_Speed   = MEDIUM_SPEED;     //2走目以降の中速
00134 long int High_Speed     = HIGH_SPEED;       //2走目以降の高速
00135 long int Default_High_Speed   =  DEFAULT_HIGH_SPEED;//3走目の高速
00136 char     Speed_Str[5];                      //LCD速度表示用文字列
00137 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
00138 long int Motor_A_Diff[2]={0,0};             //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
00139 long int Motor_B_Diff[2]={0,0};             //
00140 float Motor_A_P,Motor_B_P;                  //モータ速度制御P成分
00141 float Motor_A_D,Motor_B_D;                  //モータ速度制御D成分
00142 float Motor_A_PD,Motor_B_PD;                //モータ速度制御PD合成
00143 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm;              //モータへの出力
00144 unsigned char Sensor_Digital    =0x00;
00145 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
00146 int   Sensor_Cnt=0;
00147 unsigned char Machine_Status    =STOP;      //機体状態
00148 unsigned char Old_Machine_Status=0x00;      //過去の機体状態
00149 int Marker_Pass_Flag = 0;                   //マーカ通過中であることを示すフラグ
00150 int Old_Marker_Pass_Flag=0;                 //過去のマーカ通過情報
00151 int Corner_Flag=0;                          //コーナセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
00152 int SG_Flag=0;                              //スタート・ゴールセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
00153 int SG_Cnt=0;                               //スタート・ゴールセンサのマーカ通過数
00154 int Cross_Flag=0;                           //交差点を通過したことを示すフラグ
00155 long int Imaginary_Speed=0;                 //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
00156 float course_data[100][3];                  //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
00157                                             //列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
00158 int Row=0;                                  //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
00159 
00160 void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
00161     S1_Data=s1.read();
00162     S2_Data=s2.read();
00163     S3_Data=s3.read();
00164     S4_Data=s4.read();
00165     S5_Data=s5.read();
00166     S6_Data=s6.read();
00167     S7_Data=s7.read();
00168     S8_Data=s8.read();    
00169 }
00170 
00171 //８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
00172 //扱うために使用する。（if文などの条件式でセンサ情報を使いやすいようにするため）
00173 void sensor_digital_read(){
00174     Sensor_Cnt=0;
00175     Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
00176     if(S1_Data>Gray){
00177             Sensor_Digital |= 0x80;   //7ビット目のみセット (1にする。)
00178     }else   Sensor_Digital &= 0x7F;   //7ビット目のみマスク（0にする。）
00179     if(S2_Data>Gray){
00180             Sensor_Digital |= 0x40;   //6ビット目のみセット (1にする。)
00181             Sensor_Cnt++;
00182     }else   Sensor_Digital &= 0xBF;   //6ビット目のみマスク（0にする。）
00183     if(S3_Data>Gray){
00184             Sensor_Digital |= 0x20;   //5ビット目のみセット (1にする。)
00185             Sensor_Cnt++;
00186     }else    Sensor_Digital &= 0xDF;   //5ビット目のみマスク（0にする。）
00187     if(S4_Data>Gray){
00188             Sensor_Digital |= 0x10;   //4ビット目のみセット (1にする。)
00189             Sensor_Cnt++;
00190     }else    Sensor_Digital &= 0xEF;   //4ビット目のみマスク（0にする。）
00191     if(S5_Data>Gray){
00192             Sensor_Digital |= 0x08;   //3ビット目のみセット (1にする。)
00193             Sensor_Cnt++;
00194     }else   Sensor_Digital &= 0xF7;   //3ビット目のみマスク（0にする。）
00195     if(S6_Data>Gray){
00196             Sensor_Digital |= 0x04;   //2ビット目のみセット (1にする。)
00197             Sensor_Cnt++;
00198     }else   Sensor_Digital &= 0xFB;   //2ビット目のみマスク（0にする。）
00199     if(S7_Data>Gray){
00200             Sensor_Digital |= 0x02;   //1ビット目のみセット (1にする。)
00201             Sensor_Cnt++;
00202     }else   Sensor_Digital &= 0xFD;   //1ビット目のみマスク（0にする。）
00203     if(S8_Data>Gray){
00204             Sensor_Digital |= 0x01;   //0ビット目のみセット (1にする。)
00205     }else   Sensor_Digital &= 0xFE;   //0ビット目のみマスク（0にする。）    
00206 }
00207 
00208 //機体の状態をデジタルパターンでセットする関数。モニタリング、条件分岐で
00209 //機体の状態が交差点通過中なのか停止状態なのか判定するために使用する。
00210 void Machine_Status_Set(){
00211     Old_Machine_Status=Machine_Status; 
00212        
00213     //機体がライン中央に位置するとき
00214     if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
00215     else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
00216     if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
00217         Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
00218     }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
00219         //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
00220         Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク    
00221     }
00222     if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
00223         Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
00224     }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
00225         //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
00226         Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク    
00227     }     
00228 }
00229 
00230 //コーナマーカ検知時に動作。
00231 //エンコーダから取得されたパルス数を距離換算し、事前用意した記憶用配列に格納する。
00232 void corner_curvature(){
00233     course_data[Row][0]=0;//予め配列の情報は初期化しておく。
00234     course_data[Row][1]=0;//
00235     ////まずはマーカ間の走行距離を取得する。            
00236     course_data[Row][0]=(Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);//左タイヤのマーカ間の走行距離を格納
00237     course_data[Row][1]=(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);//右タイヤのマーカ間の走行距離を格納                
00238                                 
00239     //左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
00240     if(((course_data[Row][0])>(course_data[Row][1]*1.8f)) || ((course_data[Row][1])>(course_data[Row][0]*1.8f))){//左が右より80%以上早いか20%以上遅いとき
00241         Imaginary_Speed=Low_Speed;//急カーブは低速とする。    
00242     }else if((course_data[Row][0]>(course_data[Row][1]*1.5f)) || (course_data[Row][1]>(course_data[Row][0]*1.5f))){//左が右より50%以上早いか50%以上遅いとき
00243         Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
00244     }else if((course_data[Row][0]>(course_data[Row][1]*1.2f)) || (course_data[Row][1]>(course_data[Row][0]*1.2f))){//左が右より20%以上早いか20%以上遅いとき⇒直線
00245         Imaginary_Speed=High_Speed;//緩いカーブは高速とする。
00246     }else{
00247         Imaginary_Speed=High_Speed;//直線は高速とする。
00248     }                              
00249     course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度を格納
00250                                              
00251 }
00252 
00253 //2走目の加減速走行に使用。1走目で演算したマーカ間の仮想速度を機体目標速度に設定する。
00254 void second_speed_control(){
00255     if(course_data[Row][2]==Default_Speed){//標準速度区間のとき
00256         S_Kp=S_KP_DEFAULT;
00257         S_Kd=S_KD_DEFAULT;        
00258     }else if(course_data[Row][2]==Low_Speed){//低速走行区間のとき
00259         S_Kp=S_KP_LOW;
00260         S_Kd=S_KD_LOW;
00261     }else if(course_data[Row][2]==Medium_Speed){//中速走行区間のとき
00262         S_Kp=S_KP_MEDIUM;
00263         S_Kd=S_KD_MEDIUM;        
00264     }else if(course_data[Row][2]==High_Speed){//高速走行区間のとき
00265         S_Kp=S_KP_HIGH;
00266         S_Kd=S_KD_HIGH;        
00267     }else{//
00268         S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;
00269         S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;         
00270     }    
00271     Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
00272     Target_Speed_B=course_data[Row][2];                                   
00273 }
00274 
00275 
00276 //タイマ割り込み1[ms]周期
00277 void timer_interrupt(){
00278     
00279     //ラインセンサ情報取得
00280     sensor_analog_read();
00281     sensor_digital_read();
00282     
00283     //機体状態の取得
00284     Machine_Status_Set();
00285     
00286     //交差点の認識
00287     if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
00288     
00289     //エンコーダパルス数の取得
00290     Enc_Count_A=encoder_a.Get();            
00291     Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
00292     //////コース記憶に使用するエンコーダパルス数の蓄積処理
00293     Memory_Enc_Count_A+=Enc_Count_A;
00294     Memory_Enc_Count_B+=Enc_Count_B;    
00295     //////機体停止時の徐行処理に使用するエンコーダパルス数の蓄積
00296     Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;
00297     Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;
00298     
00299     //////機体停止時の徐行用の走行距離演算
00300     if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
00301         if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
00302         if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;        
00303         if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
00304         if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
00305         if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
00306         if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
00307     }    
00308     //各種マーカの検知
00309     Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
00310     if(Sensor_Digital&0x81){                   //マーカセンサ検知時
00311         Marker_Pass_Flag=1;                     //マーカ通過中フラグをON
00312         if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1;  //コーナセンサの検知
00313         if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1;      //スタートゴールセンサの検知
00314         if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない    
00315     }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了       
00316 
00317     if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
00318         Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
00319     }   
00320     //マーカ通過後、マーカ種類判別    
00321     if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
00322         if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){   //マーカ幅がもっともらしいとき
00323             if(Cross_Flag==1);                  //交差点の時は何もしない
00324             else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){ //ゴールスタートマーカの時⇒1回目
00325                 SG_Cnt=1;
00326                 if(Sw==0){              //1走目のとき
00327                     corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理                
00328                     Row++;
00329                 }else if(Sw==1){        //2走目のとき
00330                     ++Row;//一つ先のコース情報を読む。                 
00331                     second_speed_control();//記憶情報から目標速度を設定する処理                     
00332                 }else{//3走目は定速で高速走行
00333                     Target_Speed_A=Default_High_Speed;
00334                     Target_Speed_B=Default_High_Speed;
00335                 }
00336             }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
00337                 Machine_Status|=STOP;           //機体停止状態へ                
00338                 Row=0;   //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化 
00339                 SG_Cnt=0;//スタート・ゴールマーカ情報のリセット   
00340             }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時  
00341                 if(Sw==0){              //1走目のとき
00342                     corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理                
00343                     Row++;
00344                 }else if(Sw==1){        //2走目のとき
00345                     ++Row;//一つ先のコース情報を読む                 
00346                     second_speed_control();//記憶情報から目標速度を設定する処理                     
00347                 }else{//3走目は定速で高速走行
00348                     Target_Speed_A=Default_High_Speed;
00349                     Target_Speed_B=Default_High_Speed;
00350                 }                                                              
00351             }
00352         }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
00353             //何もしない
00354         }
00355         Corner_Flag=0;
00356         SG_Flag=0;
00357         Cross_Flag=0;
00358         Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
00359     }   
00360     
00361     //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
00362     All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
00363     Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
00364     Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
00365     Sensor_P=All_Sensor_Data*S_Kp;                  //ラインセンサ比例成分の演算       
00366     Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*S_Kd;  //ラインセンサ微分成分の演算
00367     Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D; 
00368           
00369     ////モータ現在速度の取得            
00370     Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);   //移動距離をmm単位で格納
00371     Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
00372     Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
00373     Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
00374     /////モータの速度制御
00375     //過去の速度偏差を退避
00376     Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
00377     Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
00378     //現在の速度偏差を取得。    
00379     Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
00380     Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);   
00381 
00382     //P成分演算
00383     Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
00384     Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
00385     //D成分演算
00386     Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
00387     Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
00388     //モータ速度制御のPD合成
00389     Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
00390     Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
00391     //最終的なモータ制御量の合成    
00392     Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
00393     Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
00394 
00395    //モータ制御量の上限下限設定
00396     if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
00397     else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
00398     if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
00399     else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;       
00400     //モータへの出力    
00401     if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
00402         if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){         //左端センサ振り切れた時
00403             motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
00404             motor_b=-(TURN_POWER);    
00405         }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){   //右端センサ振り切れた時
00406             motor_a=-(TURN_POWER);  //右旋回    
00407             motor_b=-(-TURN_POWER);
00408         }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
00409             motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
00410             motor_b=-0.3;
00411         }
00412         else{
00413             motor_a=-Motor_A_Pwm;
00414             motor_b=-Motor_B_Pwm;
00415         }
00416     }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
00417         motor_a=0;
00418         motor_b=0;        
00419    }
00420        
00421     //割込み終了時の各種パラメータリセット処理 
00422     //エンコーダ関連情報のリセット
00423     encoder_a.Set(0);//エンコーダクラスのパルス数情報のリセット
00424     encoder_b.Set(0);
00425     
00426     Enc_Count_A = 0;//速度制御用エンコーダパルス数情報のリセット                    
00427     Enc_Count_B = 0;//
00428     Distance_A=0;   //速度制御用距離情報のリセット
00429     Distance_B=0;    
00430 }
00431 
00432 int main() { 
00433     timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート 
00434     lcd.cls();//表示クリア
00435     lcd.locate(0,0);
00436     lcd.print("STOP");
00437     lcd.locate(0,1);
00438     sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed);
00439     lcd.print(Speed_Str);        
00440     
00441     while(1){
00442         Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn;  //過去のスイッチ入力情報を退避
00443         Sw_Ptn=push_sw;     //現在のスイッチ入力情報の取得
00444         if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時
00445             //sprintf(MemoryA_Str,"%d",memory_A);
00446             //sprintf(MemoryB_Str,"%d",memory_B);
00447             lcd.locate(0,0);
00448             lcd.print("     ");
00449             lcd.locate(0,0);
00450             lcd.print("STOP");
00451             
00452             //lcd.locate(0,0);
00453             //lcd.print(MemoryA_Str);
00454             //lcd.locate(0,1);
00455             //lcd.print(MemoryB_Str);            
00456             wait(5);
00457             Gray=DEFAULT_GRAY;
00458             Medium_Speed=MEDIUM_SPEED;                                      
00459             Sw++;
00460         }
00461         
00462         if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
00463             Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
00464             sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
00465             sprintf(Coner_str,"%d",Row);   //マーカ通過数の表示           
00466             lcd.locate(0,0); 
00467             lcd.print(Gray_Str);
00468             lcd.print(" ");  
00469             lcd.print(Coner_str);
00470             
00471             lcd.locate(0,1);
00472             lcd.print("      ");
00473             lcd.locate(0,1);
00474             lcd.print(Speed_Str);              
00475             if(Sw==0){
00476                 Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整                
00477                 sprintf(Speed_Str,"%04d",Default_Speed);//速度情報文字列変換
00478             }
00479             else if(Sw==1) {//2走目。加減速による高速走行
00480                 Low_Speed=LOW_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
00481                 Default_Speed=DEFAULT_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
00482                 sprintf(Speed_Str,"%04d",Low_Speed);//速度情報文字列変換
00483             }
00484             else if(Sw==2)//3走目。加減速による超高速走行                                           
00485                 Default_High_Speed=DEFAULT_HIGH_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
00486                 sprintf(Speed_Str,"%04d",Default_High_Speed);//速度情報文字列変換               
00487         }
00488         
00489                  
00490         if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
00491             if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
00492                 lcd.locate(0,0);
00493                 lcd.print("     ");
00494                 lcd.locate(0,0);
00495                 lcd.print("GO!!");
00496                 wait(2);
00497                 if(Sw==0){          //1走目のとき
00498                     S_Kp=S_KP_DEFAULT;    
00499                     S_Kd=S_KD_DEFAULT;
00500                     Target_Speed_A=Default_Speed;
00501                     Target_Speed_B=Default_Speed;                      
00502                 }else if(Sw==1){    //2走目のとき
00503                     S_Kp=S_KP_DEFAULT;    
00504                     S_Kd=S_KD_DEFAULT; 
00505                     Target_Speed_A=Default_Speed;
00506                     Target_Speed_B=Default_Speed;                                                             
00507                 }else{              //3走目以降のとき
00508                     S_Kp=S_KP_DEFAULT_HIGH;     
00509                     S_Kd=S_KD_DEFAULT_HIGH;
00510                     Target_Speed_A=Default_High_Speed;
00511                     Target_Speed_B=Default_High_Speed;                                        
00512                 }
00513                 Stop_Distance=0;
00514                 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除 
00515 
00516                 
00517                   
00518             }else{//機体走行中であったとき
00519                 //各種フラグのクリア
00520                 Corner_Flag=0;
00521                 SG_Flag=0;
00522                 Cross_Flag=0;
00523                 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
00524                 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
00525                 lcd.locate(0,0);
00526                 lcd.print("     ");
00527                 lcd.locate(0,0);
00528                 lcd.print("STOP");                  
00529             }
00530         }               
00531     }
00532 }