島根短大 ライントレーサ制作チーム
ひとまずの記憶走行完成形。本来であれば、コースマーカ前でのブレーキング処理が必要になるが、進捗次第で設計することとする。
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
Revision 29:01b7f40ec029, committed 2019-11-25
- Comitter:
- yusaku0125
- Date:
- Mon Nov 25 05:58:11 2019 +0000
- Parent:
- 28:00cb072ad251
- Commit message:
- 2;
Changed in this revision
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diff -r 00cb072ad251 -r 01b7f40ec029 main.cpp
--- a/main.cpp Mon Nov 25 05:37:20 2019 +0000
+++ b/main.cpp Mon Nov 25 05:58:11 2019 +0000
@@ -11,11 +11,11 @@
//☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
-#define DEFAULT_SPEED 300 //1走目の基本速度
-#define LOW_SPEED 300 //2走目の低速速度[mm/sec]
-#define MEDIUM_SPEED 500 //2走目の低速速度[mm/sec]
-#define HIGH_SPEED 750 //2走目の低速速度[mm/sec]
-#define DEFAULT_HIGH_SPEED 700 //3走目の低速速度[mm/sec]
+#define DEFAULT_SPEED 750 //1走目の基本速度
+#define LOW_SPEED 750 //2走目の低速速度[mm/sec]
+#define MEDIUM_SPEED 850 //2走目の低速速度[mm/sec]
+#define HIGH_SPEED 1100 //2走目の低速速度[mm/sec]
+#define DEFAULT_HIGH_SPEED 900 //3走目の低速速度[mm/sec]
#define STOP_DISTANCE 100000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
#define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力
#define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
@@ -25,6 +25,12 @@
#define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
//コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
#define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
+
+#define HIGH_SPEED_SECTION 1.25f //最高速度の左右回転差の上限倍率
+#define MIDIUM_SPEED_SECTION 2.0f //中間速度の左右回転差の上限倍率
+#define LOW_SPEED_SECTION 4.0f //最低速度の左右回転差の上限倍率
+
+
//モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
#define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
#define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
@@ -229,14 +235,14 @@
//左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
/////左が右の一倍以上かつ左が右の1.2倍以下もしくは右は左の１倍以上かつ右が左の1.2倍以下の時
- if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*1.2f)))
- || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*1.2f)))){
+ if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))
+ || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.0f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION)))){
Imaginary_Speed=High_Speed;//高速とする。
- }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.2f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*1.5f)))
- || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.2f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*1.5f)))){
+ }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MIDIUM_SPEED_SECTION)))
+ || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*HIGH_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*MIDIUM_SPEED_SECTION)))){
Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
- }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.5f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*2.0f)))
- || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*1.5f))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*2.0f)))){
+ }else if((((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MIDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))
+ || (((course_data[Row][0])>=(course_data[Row][1]*MIDIUM_SPEED_SECTION))&&((course_data[Row][0])<(course_data[Row][1]*LOW_SPEED_SECTION)))){
Imaginary_Speed=Low_Speed;//低速
}
else{