tuning.h

00001 /************************************
00002 個人で設定する調整パラメータ
00003 
00004 ************************************/
00005 
00006 ////////機体速度関連
00007 #define     LOW_SPEED                875     //標準速度[mm/sec]
00008 #define     MEDIUM_SPEED            1050     //2走目の中間速度[mm/sec]
00009 #define     HIGH_SPEED              1175    //2走目の高速速度[mm/sec]
00010 #define     STOP_DISTANCE         200000     //停止距離200000[um]⇒20[cm]
00011 #define     TURN_POWER              0.6f     //コースアウト時の旋回力
00012 
00013 
00014 ///////マーカ判定関連
00015 #define     DEFAULT_GRAY            0.2f     //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
00016                                              //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
00017 #define     MARKER_WIDTH            7400     //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
00018                                              //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
00019 #define     CROSS_JUDGE                4     //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
00020 
00021 
00022 //////ブレーキングシステム調整
00023 #define     HIGH_SPEED_SECTION      1.25f     //最高速度の左右回転差の上限倍率     1.25f
00024 #define     MEDIUM_SPEED_SECTION    1.5f     //中間速度の左右回転差の上限倍率     1.5f
00025 #define     LOW_SPEED_SECTION       2.0f     //最低速度の左右回転差の上限倍率     2.0f
00026 #define     HL_BREAK_DISANCE       230750    //高速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
00027 #define     HM_BREAK_DISANCE       110000    //高速度で次のカーブが中間速度カーブのときのブレーキング距離[um]
00028 #define     ML_BREAK_DISANCE       37500     //中間速度で次のカーブが低速カーブのときのブレーキング距離[um]
00029 
00030 
00031 //////各種PD調整
00032 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
00033 #define     M_KP                  0.002f     //P(比例)制御成分
00034 #define     M_KD                  0.001f     //D(微分)制御成分
00035 
00036 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
00037 #define     S_K1                    1.0f     //float演算させる値には必ずfを付ける
00038 #define     S_K2                    2.0f     //2倍
00039 #define     S_K3                    3.0f     //3倍
00040 
00041 
00042 //ラインセンサ各種制御成分
00043 //P成分
00044 #define     S_KP_LOW                2.9f     //低速P成分 3.0f
00045 #define     S_KP_MEDIUM             2.4f     //中速P成分 2.0f 
00046 #define     S_KP_HIGH               1.6f     //高速P成分 1.0f
00047 
00048 #define     S_KP_DEFAULT_HIGH       2.4f     //3走目P成分 2.0f
00049 
00050 //D成分
00051 #define     S_KD_LOW                15.4f    //低速D成分 15.0f
00052 #define     S_KD_MEDIUM             7.6f    //中速D成分 10.0f 
00053 #define     S_KD_HIGH               5.7f     //高速D成分 5.0f
00054 
00055 #define     S_KD_DEFAULT_HIGH       5.6f     //3走目D成分 1.0f
00056 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////